Вопрос о регуляторах

[Phoenix_Andrey]

Защищаю диплом в этом году, заочно, бакалавр :( (осветил этот момент, чтобы был понятен уровень моей подготовки и требования к диплому). Задача - Разработка системы управления температурой в колонне периодической ректификации с использованием модифицированных ПИД-регуляторов. Насколько самостоятельно разобрался, покажет предзащита).
Суть вопроса в том, что я моделирую процесс в симулинке. Промоделировал с пид-регулятором свой объект, подобрал настройки, все красиво и хорошо. В качестве модификаций выбрал регулятор с весовыми коэф. при уставке и с формирующим фильтром (основывался на статье Денисенко). Графики получаются нормальные, но качественные характеристики говорят о том, что в данном случае эти модификации показывают себя не очень (ступень затухания уменьшается, динамическая ошибка растет), да и вообще, грандиозной разницы между модификациями не увидел. Умом понимаю, что вроде бы это норма (с), так должно быть, иначе не изобретали бы все новые и новые регуляторы, но в целом смущает, нормально ли это, бывает ли так в теории и практике? Проблема скорее не в том, что результаты отрицательные (защитить диплом можно и с отрицательными результатами), а в моем понимании. Может что-то я упускаю.
Однако, с тем же предиктором Смита качество улучшается. Ради интереса промоделировал и с этим регулятором.

[Marrenoloth]

А какой у вас входной сигнал? Если гладкий или ступенька - одно дело. Если шум, то другое. Как правило, они в обратную связаны - или на оно оптимумом настроиться можно, или на другое.

[Phoenix_Andrey]

Ступенчатое возмущение подается. На графике все гладко.
Грубо говоря, модификации выглядят хуже, потому что первый пик у них намного больше (1 у пид, около 2.5-3 у модификаций). Из-за этого степень затухания соот-но хуже, и выше динамическая ошибка.
Хотя с тем же Смитом непонятно, как считать степень затухания, у него 1 пик всего. И появляется маленькая статическая ошибка. Но появляется. Мрак в общем, тяжело не имея особых знаний самому разбираться в этом деле.