• Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
  • Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
  • Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
  • За поиск и предложение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
  • Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
  • Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь.

ТАУ + типовые звенья САУ

Обсуждение вопросов, не относящихся ни к одному из других подразделов
Ответить
Аватара пользователя

Автор темы
behemot
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
Имя: Михаил
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург

ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение behemot »

Доброго времени суток.
Подскажите пож-та книгу по ТАУ, интересует типовые звенья САУ, в которой подробно описаны типовые звенья САУ. Интересует схема электрическая и графики зависимости входа от выхода.
Заранее благодарен.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Товарищ бегемот. Любая книга по ТАУ. Можно Бесекерского.
Аватара пользователя

Автор темы
behemot
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
Имя: Михаил
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение behemot »

Спасибо, товарищ Михаил. Я тоже учился в институте, и соответственно, изучал ТАУ по Бесекерскому. Но хотелось бы что-то более человечное, например http://www.skilldiagram.com/gl1-15.html

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

титце и шенк.
Хоровиц и хилл.
Ну или любая книга по схемотехнике с использованием операционных усилителей.
Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3783
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Имя: Никита
Страна: РФ
город/регион: Мурманск
Благодарил (а): 18 раз
Поблагодарили: 189 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Никита »

Схема электрическая на какой базе интересует? А то попадался мне в годы учебы авторулевой на сельсинах и вращающихся трансформаторах, стойкий к электромагнитному импульсу ядерного взрыва..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Во! НИкита натолкнул - Иващенко! От сельсинного следящего привода, до ракекты и автопилота, все на уровне техники 70-х. То что ищете.
Аватара пользователя

Автор темы
behemot
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
Имя: Михаил
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение behemot »

Интересует вопрос, клапан пропорциональный элемент? или нет?
Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1357
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
Имя: Пупена Александр
Страна: Украина
город/регион: Киев
Поблагодарили: 5 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san »

Так разные клапаны бывают.
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Ну и вопросы задаете. Клапан электромагнитный, пневматический? игольчатый, тарелчатый?
Клюева смотрите - просто и доступно. По ТАУ в том числе.
Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3783
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Имя: Никита
Страна: РФ
город/регион: Мурманск
Благодарил (а): 18 раз
Поблагодарили: 189 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Никита »

Относительно чего? Какой клапан? В каких координатах? В каком диапазоне?
В общем академическом случае он не описывается с достаточной точностью типовыми линейными звеньями
Если не брать в расчет электропривод и рассматривать сам клапан по координатам "положение штока - расход", то даже тут вариантов масса. Линейные, равнопроцентные, параболы.. Технические характеристики регулирующих клапанов
И это только седельные клапаны, а есть еще затворы, задвижки. А еще может быть не расход, а падение напора, тут квадратичная зависимость вылезет..
А электропривод постоянной скорости в принципе нелинеен. ШИМ немного упрощает его аппроксимацию к линейным, но опять же, надо сравнивать с динамикой остальной системы. Внутренний контур с ОС может и превратить его в П-звено относительно остального, а может и не превратить..
Задачу подробней сформулируйте.
P.S. San опередил... :)
Последний раз редактировалось Никита 13 сен 2012, 22:02, всего редактировалось 2 раза.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3279
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 4 раза
Поблагодарили: 196 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Михайло »

Блесну и я знаниями: существуют и пропорциональные клапаны...
Аватара пользователя

atamkosta
read only
read only
Сообщения: 462
Зарегистрирован: 31 янв 2010, 10:53
Имя: Konstantin Atamanchuk
Страна: Ukraine
город/регион: Dniepropetrovsk
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение atamkosta »

Систему уравнений движений любого клапана можно выписать, преобразовать и получить звено, но каков в этом смысл?.(Разве что если самому лить корпуса клапанов и выращивать кремний для своих микросхем).
Клапана применяемые в управлении процесом проще применять с позиционером рекомендованным изготовителем и общаться с ним как с ПИ. На практике, берется клапан, позиционер и юнат. Собирается схема и юнат вооруженный блокнотом и институтскими знаниями снимает переходную. После, уже более опытный наладчик, вгоняет комплекс позиционер+клапан в близкую к ПИ схему.
В Германии существуют КИПовские фирмы которые занимаются такой вот комплектовкой и регулировкой, продавая собраные и отлаженные комплексы.
По литературе: хороша подборка брошюр "Библиотека по автоматизации" например выпуск 174 "Пневматические регуляторы"
с Уважением К
Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1357
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
Имя: Пупена Александр
Страна: Украина
город/регион: Киев
Поблагодарили: 5 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san »

Возможно топикстартеру нужно организовать линеаризацию. Я кстати тоже хочу такую задачку сделать :
программный ПИ-регулятор с линеаризацией характеристики заслонки <=> программно имитированный процес с нелинейной заслонкой
Кстати, на практике кто-то применял линеаризацию в выходном контуре регуляторов? А то мы как-то не пробывали, хотя очень часто именно заслонки на рсаходах применяли. Расход удержать не тяжело, сложнее если на изменяемом расходе pH удержать надо, вот там наверное было бы полезно.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

.
Последний раз редактировалось Бондарев Михаил 13 сен 2012, 22:28, всего редактировалось 1 раз.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

За топикстартера если додумывать, то скорее всего, линеаризовать нужно касательной к графику в рабочей точке.

san, тут зависит от постановки, если режим трубы более-менее определен, то можно и "золотых блох" ловить, линеаризуя блок клапана нелинейной обратной связью.(например обратной статической(расходной) характеристикой) но нужно учитывать что всё будет очень сильно зависеть от параметров трубы(давления до-после, расходы, сопротивления). И при сильном отклонении от режима (дополнительный потребитель на линии например), там где ПИ-регулятор подработал бы на 5%, нелинейная фигня утащит процесс невесть куда.

В постановке глобальной линеаризации, с учетом информационной обеспеченности процесса (из ТЗ слова))0, а по-русски говоря если давление до и после измеряются, если структура сети известна, или тоже контролируется , то решением задачи нахождения нелинейного оператора обратного преобразования над четырехмерным (например, можно и более) полем параметров может выступать нейронная сеть (например многослойный персептрон).
Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1357
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
Имя: Пупена Александр
Страна: Украина
город/регион: Киев
Поблагодарили: 5 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san »

Бондарев Михаил писал(а): И при сильном отклонении от режима (дополнительный потребитель на линии например), там где ПИ-регулятор подработал бы на 5%, нелинейная фигня утащит процесс невесть куда.
То есть - этим не стоит заниматься?
Бондарев Михаил писал(а): В постановке глобальной линеаризации, с учетом информационной обеспеченности процесса (из ТЗ слова))0, а по-русски говоря если давление до и после измеряются, если структура сети известна, или тоже контролируется , то решением задачи нахождения нелинейного оператора обратного преобразования над четырехмерным (например, можно и более) полем параметров может выступать нейронная сеть (например многослойный персептрон).
Можно примерчик? Так чтоб понятно было принцип.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Нужен критерий целесообразности (экономический эффект например), нужно знать насколько(и от чего) параметры плавают.
Проблема может иметь, например чисто гидравлические корни. И, как например, год назад на этом форуме было, чисто утилитарное решение: кандидат наук появился с задачей регулирования pH в условиях сильных изменений давления в трубе (и как результат расходов присадок)... дошли, насколько помню, до тех же нейросетей и частотного регулирования насоса, а в итоге-то оказалось достаточно поставить плунжерный дозатор (после этого варианта решения кандидат пропал, видимо заработало))

Нейросети - это математический алгоритм предполагающий нелинейную аппроксимацию функции многих переменных (введение обратных охватывающих связей с сдвигом по времени дает аппроксимацию динамики объекта) вот пример http://www.nbuv.gov.ua/portal/natural/t ... /18_22.pdf

Аппроксимируя обратную характеристику объекта управления нейросеть может выступать в роли регулятора процесса. Существенное положительное отличие от полиномиальной аппроксимации - в адаптивности процесса, в нейросетях(их множество видов на самом деле) изначально заложена адаптивность в виде учета ошибки аппроксимации и стремлении эту ошибку минимизировать.

Где-то у меня была книжка японских спецов, там расписано всё очень подробно, вплоть до кода программной реализации. Найду - отпишусь
Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1357
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
Имя: Пупена Александр
Страна: Украина
город/регион: Киев
Поблагодарили: 5 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san »

Я просил из личного опыта :-)
Что такое нейросети и как их продвигают в науке я знаю, рядом кручусь :-) Я даже не сомневаюсь, что они работают в производстве. Я подумал, что Вы, Михаил, использовали нейросети при линеаризации с нелинейными характристиками канала управления.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Не нашлось достаточного критерия целесообразности)
Я тоже знаю как их продвигают(в "науке"), и гранты осваивают: пустобрехство 99% и профанация.

А на практике - да, работает, я тут тему как-то поднимал, там человек 5-7 отозвалось, можете посмотреть.
Линеаризация задвижки нейросетью лежит на поверрхности, на самом деле. Расходная характеристика правильно подобранного клапана ну очень на сигмоиду похожа. Вопрос тут только один: а надо ли?

книжка кстати Сигер Омату "Нейроуправление и его приложения". Рекомендую.
Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1357
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
Имя: Пупена Александр
Страна: Украина
город/регион: Киев
Поблагодарили: 5 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san »

Бондарев Михаил писал(а):А на практике - да, работает, я тут тему как-то поднимал, там человек 5-7 отозвалось, можете посмотреть.
Куда смотреть то?
Бондарев Михаил писал(а): Линеаризация задвижки нейросетью лежит на поверрхности, на самом деле. Расходная характеристика правильно подобранного клапана ну очень на сигмоиду похожа. Вопрос тут только один: а надо ли?
Так отож! Да и без нейросетей можно обойтись.
Бондарев Михаил писал(а): книжка кстати Сигер Омату "Нейроуправление и его приложения". Рекомендую.
Спасибо. Как то поищу и скачаю. С нейро никогда реально не работал, даже не знаю куда его на практике внедрять.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Вот моя тема: viewtopic.php?f=11&t=2149&p=20671&hilit=advanced#p20671

Вариантов масса: от наблюдателей состояния, до многомеррных регуляторов и средств диагностки КИП.
Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1357
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
Имя: Пупена Александр
Страна: Украина
город/регион: Киев
Поблагодарили: 5 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san »

Вот взял бы кто-то да детально всё описал, как да что делал. А то как то всё вот внедрили там нечеткий регулятор, и он работает лучше чем ПИД. Это даже информацией трудно назвать. :-) То ли информацией жалко делиться, то ли ... нечем делиться.

Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 976
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
Имя: Бондарев Михаил Владимирович
Страна: Россия
город/регион: Магнитогорск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Re: ТАУ �типовые�венья САУ

Сообщение Бондарев Михаил »

Я тоже из той ветки только от Константина про непараметрический регулятор полезную информацию извлек для себя. Но с другой стороны: Это чей то хлеб (с маслом и икоркой черной))) Ну видел я регулятор многомерный на блоке синтеза. Матрица 40 на120 что ли.В общем, счет на десятки и сотни каналов.Ну вот что про него можно на форуме написать?Работает вроде
P.S.Книжка кстати Сигеру Омату "Нейроуправление и его приложения" Рекомендую.Всё с графиками и наглядно видно где стоит заморачиваться, а где нет.
Последний раз редактировалось Бондарев Михаил 14 сен 2012, 21:19, всего редактировалось 2 раза.
Аватара пользователя

Looker
шаман
шаман
Сообщения: 907
Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
Имя: Дитрих Евгений Линусович
город/регион: Донецк
Благодарил (а): 196 раз
Поблагодарили: 137 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Looker »

behemot писал(а):Доброго времени суток.
Подскажите пож-та книгу по ТАУ, интересует типовые звенья САУ, в которой подробно описаны типовые звенья САУ. Интересует схема электрическая и графики зависимости входа от выхода.
Заранее благодарен.
Макаров И.М. и Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). Учебный материал для вузов.
_______________________________________________
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
Аватара пользователя

Looker
шаман
шаман
Сообщения: 907
Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
Имя: Дитрих Евгений Линусович
город/регион: Донецк
Благодарил (а): 196 раз
Поблагодарили: 137 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Looker »

san писал(а):
Бондарев Михаил писал(а): И при сильном отклонении от режима (дополнительный потребитель на линии например), там где ПИ-регулятор подработал бы на 5%, нелинейная фигня утащит процесс невесть куда.
То есть - этим не стоит заниматься?
Возможно.
N-лет назад попробовал на Rockwell для Logix:
- модель объекта в эмуляторе (апериодическое звено и задержка) и PIDE (с теми-же коэффициентами) ведут себя почти аналогично объекту.
- снял нелинейность (давление - положение AUMATIC).
- внес в модель эту нелиненойсть (команда FGEN - функциональный генератор по точкам). Почти убралось.
- добавил еще один FGEN (с обратной нелинейностью) на PV. На модели все Ok, т.е. скомпенсировал.
- на объекте - стало существенно хуже (появилась колебательность, сильно возросло перерегулирование, остальное не помню, но оставлять такое на объекте нельзя).
_______________________________________________
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
Ответить

Вернуться в «Общие вопросы»