Проблема с деполлетайзером на базе Kuka

[Alex80]

Коллеги, приветствую.
Честно - долго искал где создать данную тему. Искал даже по поиску - слова "Kuka" конечно встречаются, но в разноброс, а производитель "Альфа лаваль" - тут такого вроде нет.
Вообщем проблема такая - мы общими усилиями перетащили деполлетайзер стекольных бутылок в другое место. Махина огромная переносили почти 4 месяца - я переносил и соединял всю электрику. Из-за того что на новом месте входной транспорт ну никак не помещался - руководство приняло решение убрать одну из входных секций с мотором, хотя я был резко против этого решения.
Всем управляет промышленный компьютер Kuka (V)KR C2. Информацию от датчиков собирает через ET 200.
После переноса при пересечении светового барьера, чтобы мы не делали транспорт встаёт и возникает ошибка. Решили временно и топорно примотав скотчем ответную часть светового барьера. Это разумеется не дело.
Я прошерстил весь код на новом для меня языке KRL, но не нашёл ничего отдалённо похожего на управление входным транспортом. Честно говоря я в тупике - литературы не так много по этим машинам, спросить не у кого. Мне бы хотя бы направление. Я бы разобрался. Там куча файлов - но все они относятся к управлению осями (их у нас три), обработки ошибок, опять же относящихся именно к комплексу деполлетизации.
Может кто-то сталкивался с такой проблемой? Вопрос такой - где искать код управления входным транспортом?
Если вдруг тема создана не там - извините, я правда искал.

[DemoN9577]

А какую ошибку выдает? Дело в том, что есть два типа останова: защитный останов и аварийный останов. Скорее всего имеет место защитный останов и выводится сообщение о нарушении периметра рабочей зоны.
Каким образом у Вас реализован механизм блокировки барьера безопасности для подачи продукта в рабочую зону?
И какую секцию Вы убрали?
Навскидку: блокировка барьера безопасности происходит на время работы привода участка транспортера, который стоит в "створе" рабочей зоны. После удаления одного участка вы сместили эту зону вперед/назад.

[Alex80]

Каким образом у Вас реализован механизм блокировки барьера безопасности для подачи продукта в рабочую зону?

Точно не уверен, но думаю как вы написали ниже - включается таймер который блокирует на время световой барьер и за это время успевает проехать паллета.

И какую секцию Вы убрали?

Эм - не очень понял вопроса - Их там было 4-ре. С TP13 по TP16. Убрали TP14, при чём все его датчики оставили по порядку, но естественно уже на другой секции.

Навскидку: блокировка барьера безопасности происходит на время работы привода участка транспортера, который стоит в "створе" рабочей зоны. После удаления одного участка вы сместили эту зону вперед/назад.

Да - мы так и думаем (коллективно) - вот только где тот участок кода искать - не знаю. Я пробовал найти что-то вроде сигналов от датчиков на входном транспорте, но ничего похожего не нашёл. И вообще система какая-то очень малопонятная. Даже как её редактировать если что? Мы просто сняли винчестер и переписали кучу папок в некоторых из них например в KRC находятся файлы с программой. Но как я не искал - не получается найти этот участок кода.

[DemoN9577]

Смотрите файл KRS/Program/ далее должна быть папка service и в ней файл setup.dat . В этом файле прописаны входы/выходы и присвоенные им имена. Возможно по ним сможете определить нужный вам вход.
Как пример:

Так же можно запустить программу с пульта в пошаговом режиме и отследить в какой строке возникает ошибка и какое условие не выполняется.

[Alex80]

К сожалению в нашей системе ни такой папки, ни такого файла нет.

[ITop]

1) Световые барьеры обычно имеют вход типа "mute" по которому на время отключается проверка на пересечение барьера. На него сигнал может приходить как с контроллера (робота), так и с любого другого устройства (другого реле безопасности).

2) Световой барьер может быть подключен через отдельные автономные реле безопасности, а на другую систему идти сигнал уже с собирающего реле. Тут надо схему безопасности смотреть.

3) Реле безопасности бывают программируемые (как обычные PLC со своей программой и навороченной логикой).

Отправлено спустя 12 минут 59 секунд:

После переноса при пересечении светового барьера, чтобы мы не делали транспорт встаёт и возникает ошибка. Решили временно и топорно примотав скотчем ответную часть светового барьера

Вообще, обычно в таких транспортах есть датчик наличия паллеты, по которому она останавливается, и по которому контролируется занятность места. В программе управления должна быть логика учёта занятости последующих ТР и контроль ухода с текущей. Может это через FIFO реализовано, там длина в количестве паллет важна, иначе неправильно может работать. Если одну секцию убрали, другие датчики перенесли на предыдущую 13-ю секцию, а что тогда с датчиками 13-й секции? Текст неисправности есть?

Лучше бы конечно разрисовать все секции и датчики (было - стало). Скорей всего световой барьер не мьютится, потому что из-за убирания одного места паллета приходит на барьер раньше, чем должна.

[Alex80]

Сильно извиняюсь за не ответ.
ЗАвалили задачами, а эту приказано было оставить на потом.
Вообщем-то я уже связался со спецом по системам "КУКА" - он правда мне тоже пока не смог сказать где код программы управляющей входным транспортом.

1) Световые барьеры обычно имеют вход типа "mute" по которому на время отключается проверка на пересечение барьера. На него сигнал может приходить как с контроллера (робота), так и с любого другого устройства (другого реле безопасности).

Он у нас включен через спецпроцессор ТМС 66, через него же подключены все кнопки аварийного останова.

Если одну секцию убрали, другие датчики перенесли на предыдущую 13-ю секцию, а что тогда с датчиками 13-й секции? Текст неисправности есть?

Датчики с убранной секции остались на следующей т.е. 14 секции. Хронология соблюдена. Скан ошибки прилагаю.

Я тоже думаю что по прошествии какого-то датчика запускается таймер в течении которого и с небольшим запасом паллета проходила барьер. Теперь она проходит быстрее и в рамки не попадает.

За ответы спасибо всем огромное. Я с понедельника в отпуске - если кто-то захочет: отпишитесь пож-та. Я всёж хочу вернуть штатную работу машине.