Нужно сделать манипулятор, не знаю с чего начать

[fxbarbus]

Нужно собрать манипулятор, которые будет двигаться вдоль плоской поверхности по 2м осям (размер 2x5м) и брать с нее плоские предметы весом до 10г, размером 80x160мм. Управляется и прогается все с компа.

С чего начать копать. Чей контроллер взять ( Сименс, Ален Бредли, ... или что попроще), а также приводы, и датчики?

Могу, кстати, отдать сборку манипулятора (без проганья) на аутсорс, если есть спецы, вышлю подробное ТЗ, бюджет обговорим.

[Никита]

Ну я бы начал совсем не с контроллера. Автоматизация - штука прикладная. Сначала общий конструктив, расчет кинематики. Потом приводы и датчики, сопромат и конструктив. А вот потом уже можно думать об управлении... Что у Вас планируется-то - пневматика, электрика, гидравлика?

[fxbarbus]

Не знаю, если честно. Сама конструкция по типу козлового крана должна быть. Лапа, которой делается захват, я так понимаю, вакуумная присоска.
Привода, наверно, электрические, т.к. нагрузка минимальная (предметы массой от 1 до 10грамм). Важна точно позиционирования по осям ( +/- 10мм ) .
Собсно все.

[fxbarbus]

"козловой кран" -- высотой около 40-50см

[pike]

У Фесто, насколько я помню, есть готовое решение: и механника, электропривод, спец контроллер, пневматика. Вопрос только в цене.
А так задача какая то слишком общая:
- скорости исполнительных механизмов?
- управление с компа: это выдача задания на перемещение или же действительно управление (в этом случае не понятно за чем нужен контроллер - интелектуальные привода (ШД, серво) справятся)?
- дачики положения нужны абсолютные или инкриментальные?

[fxbarbus]

Чуть подробнее...

На столе, над которым передвигается кран, лежат в ячейках некие предметы. Координаты ячеек заданы.
Собственно кран берет эти предметы из ячеек в соответствии с рецептом, и кидает на транспортер. Рецепты понятно дело разные,
загружаются на компутер оператором. Каждый рецепт уникальный, исполняется 1 раз.


1) Скорость исполнения не очень важна ( в разумных предела) . Если кран над столом будет ползать со скоростью 6км в час, это
нормально.
2) Под управлением с компа я подразумеваю исполнение по рецепту
3) Датчики по x,y можно любые, на сколько я понимаю. По высоте (координата z) нужно мерить расстояние до предмета (опять же, на сколько я понимаю), поскольку предметы в ячейках лежат в стопках,
которые сокращаются по высоте в процессе работы робота.

[fxbarbus]

контроллер в чистом виде, возможно, и не нужен. Достаточно, наверно, будет воткнуть в PC какую-нибудь плату и повесить на нее датчики и привода.
Я, повторюсь, не специалист, в тонкостях пока что не разбираюсь

[pike]

У вас лабораторная установка или производство? Если производство и рецепты задаются оператором, тогда достаточно контроллера и панели оператора (с возможностью подключения к ПК).
В принципе за СУ (на ПЛК и панели оператора) и привода для такой системы мы бы взялись, но вот конструктив 2х5 м для крупноват.

[fxbarbus]

Размер 2x5 не принципиален. Можно сделать 2 или несколько независимых каскадов.
Для начала нужен лабораторный образец, потом внедрение. А порядок цен не назовете? Можно в личку или на мыло

[fxbarbus]

кажется, нашел, что нужно
Это называется "портальный манипулятор" ;), гуглежка по запросу показывает готовые решения
Осталось оснастить присоской и железка готова )

[pike]

Оснастить придется пневмоцилиндром на вертикальное перемещение, вакуумной присоской с эжектором и реле давления для контроля касания добавить.
На счет готовых решений - все есть, только у вас немного не стандартное соотношение рабочей зоны к весу перемещаемых изделий.
Отписал в личку.