Формула сверхудобной скорости

[vom]

Добрый день, друзья.
Как обычно, я в поиске решений, и если нахожу решение, охотно делюсь далее в ветке.
Так вот, есть необходимость, пока без технологических объектов написать функцию движения устройства, позиционирующемуся по энкодеру. Нужно плавно его разогнать до определенной скорости и перед достижением целевой координаты начать торможение скоростью.
Имеем расстояние от актуальной позиции до целевой точки, это разность между значениями энкодера
#sX:= DINT_TO_INT(ABS("Data".ActualPosition.X - #TargetCell.X)); // Получить расстояние от Текущей позиции до Целевой ячейки

Далее я в таком виде задаю изменение скорости

IF (#sX < 1000) AND (#sX > 500)
THEN
"Data".GetSpeedCrane.SpeedNowX := 1500; // Телеграмма со значением скорости
END_IF;

IF (#sX < 500 AND #sX > 350)
THEN
"Data".GetSpeedCrane.SpeedNowX := 1000; // Телеграмма со значением скорости
END_IF;

IF ( #sX < 100)
THEN
"Data".GetSpeedCrane.SpeedNowX := 100; // Телеграмма со значением скорости
END_IF;
Хочется эти переключения скорости сделать более плавными. В начале разгон, потом крейсерская скорость, далее снижение скорости.
Заранее благодарю за объяснение или решение.

[winb]

Если привод перемещения этого "технологического объекта" поддерживает регулировку скорости, то пусть он сам и обеспечивает плавность изменения скоростных режимов.

[v0v]

Можно поставить инвертор, плавный разгон за счет самого инвертора а вот торможение по энкодеру через аналоговый выход контроллера на вход инвертора. Программный блок лучше использовать изменение скорости в зависимости от расстояния. Тогда получится плавно. А если фиксированные частоты то можно и без энкодера.

[Ryzhij]

Учёные мужи от физики толкуют нам, что скорость является производной по времени от положения, а ускорение - второй производной.
А яйцеголовые математики утверждают, что единственная функция, любая производная которой линейно зависит от самой функции это экспонента.
Исходя из этого, если вы не желаете, или не можете позиционироваться по ПИД-закону, можно сделать скорость линейно-зависимой от рассогласования. Надо только ускорение ограничить. Экспонента, она и в Африке - экспонента...

[Михайло]

Готовое решение https://support.industry.siemens.com/cs ... 0&lc=en-EN

[keysansa]

Если привод перемещения этого "технологического объекта" поддерживает регулировку скорости, то пусть он сам и обеспечивает плавность изменения скоростных режимов.

На ЧПУ станках сами привода "загоняются" параметрами "на шаг до самогенерации". Плавность осуществляется системой позиционирования. Она интерфейс с оператором обеспечивает.
ЗЫ. Это как с усилителем аудио. Он должен точно отработать входной сигнал.

Отправлено спустя 3 минуты 34 секунды:

Как обычно, я в поиске решений, и если нахожу решение, охотно делюсь далее в ветке.

Вы какой системой управления пользуетесь?
Проверьте, возможно у нее есть пакет вроде "Motion".

[vom]

Если привод перемещения этого "технологического объекта" поддерживает регулировку скорости, то пусть он сам и обеспечивает плавность изменения скоростных режимов.

На ЧПУ станках сами привода "загоняются" параметрами "на шаг до самогенерации". Плавность осуществляется системой позиционирования. Она интерфейс с оператором обеспечивает.
ЗЫ. Это как с усилителем аудио. Он должен точно отработать входной сигнал.

Отправлено спустя 3 минуты 34 секунды:

Как обычно, я в поиске решений, и если нахожу решение, охотно делюсь далее в ветке.

Вы какой системой управления пользуетесь?
Проверьте, возможно у нее есть пакет вроде "Motion".

Tia Portal 16

[keysansa]

Tia Portal 16

Так SCOUTом рампу настройте. и все.