Визуализация тех процесса

[FedorSumkin]

Доброго времени суток, товарищи.
Помогите с визуализацией тех процесса для данной операции


Последовательность операций: в начале обработки двухзахватный М правым захватом берет Ин. №1 из 1-го гнезда МИ (ходом вверх), поворачивает руку на 180о в горизонтальной плоскости и ставит Ин. в верхнее гнездо РГ, которая поворачивается тоже на 180о и начинается обработка заготовки. МИ поворачивается на шаг вперед, М правым захватом берет Ин. №2 из 2-го гнезда и ставит его в свободное верхнее гнездо РГ. Когда 1-й Ин. закончит обработку, РГ сменит позицию и обработку начнет 2-й Ин. МИ сделает еще шаг вперед, М захватит отработавший Ин. №1 и новый Ин. №3 в МИ, повернется на 180о. В это время МИ сделает 2 шага назад и М установит Ин. №3 гнездо РГ и Ин. №1в его родное гнездо №1 МИ. Далее будет повторяться в цикле: 1 шаг вперед МИ для взятия нового Ин. и 2 шага назад МИ для установки в родное гнездо отработавшего Ин.
На основе циклограммы построить имитационную модель в виде графа сети Петри с учетом следующих нештатных ситуаций:


1. Отказ привода поворота РГ на 180о;
2. Незахват инструмента манипулятором в РГ или в МИ;
3. В одном из гнезд магазина инструмент отсутствует.
Разработать фрагмент функциональной СУ по логическим уравнениям на основе таблицы состояний приводов.
Предложить алгоритм работы системы замены инструмента без кодирования. Инструменты в гнездах магазина установлены в заданной последовательности обработки заготовок (согласно маршрутной технологической карте).