1. Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
  2. Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
  3. Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
  4. За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
  5. Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
  6. Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
  7. Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.

Безударное включение PID регулятора.

Ответить
Аватара пользователя

Автор темы
petr2off
эксперт
эксперт
Сообщения: 1602
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Страна: Россия
город/регион: Красноярск
Благодарил (а): 69 раз
Поблагодарили: 185 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение petr2off »

Добрый день всем.
Опять с начальником сцепился по теме безударного включения PID регулятора. Я правильно понимаю, что в стандартных для S7-1200 PID регуляторах нет такого режима работы ? В мануале (правда не очень хорошо переведенном) я ничего такого не обнаружил.

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3558
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Михайло »

Там безударный ПИД. Кому нужен ударный?
Аватара пользователя

Jackson
администратор
администратор
Сообщения: 17468
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
Имя: Евгений свет Брониславович
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 746 раз
Поблагодарили: 1277 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Jackson »

Это смотря как ПИД включать (и куда включать). Если проводами по выходу - удар обеспечен. Если программно по входу - с чего бы быть удару?
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
Аватара пользователя

Автор темы
petr2off
эксперт
эксперт
Сообщения: 1602
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Страна: Россия
город/регион: Красноярск
Благодарил (а): 69 раз
Поблагодарили: 185 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение petr2off »

Если задание регулятору не равно текущему значению рабочего параметра - то возникает рассогласование, соответственно ударное включение.

rwg
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 1039
Зарегистрирован: 29 апр 2014, 09:57
Имя: Рыбкин Владимир Геннадьевич
Страна: Россия
город/регион: Тверь
Благодарил (а): 54 раза
Поблагодарили: 131 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение rwg »

petr2off писал(а): 02 ноя 2018, 18:49 Если задание регулятору не равно текущему значению рабочего параметра - то возникает рассогласование, соответственно ударное включение.
Это одно. Второе - выходной сигнал регулятора в момент включения должен быть равен сигналу , которым осуществлялось управление исполнительным механизмом перед включением регулятора.
Аватара пользователя

Автор темы
petr2off
эксперт
эксперт
Сообщения: 1602
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Страна: Россия
город/регион: Красноярск
Благодарил (а): 69 раз
Поблагодарили: 185 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение petr2off »

Это одно. Второе - выходной сигнал регулятора в момент включения должен быть равен сигналу , которым осуществлялось управление исполнительным механизмом перед включением регулятора
Это для аналогового PIDа, для дискретного достаточно нулевого отклонения, в этом случае он не будет выдавать дискретные сигналы "больше" или "меньше".
Просто до этого начальник долго имел дело с торнадовскими PID регуляторами, а в них режимы статической и динамической балансировки - настраиваемые параметры.

Отправлено спустя 1 час 19 минут 26 секунд:
Поизучал немного Help по PID_compact, получше переведенного мануала оказался. Организовать безударное включение вроде бы как можно. Нужно будет обвязать регулятор дополнительной логикой. При отключенном режиме автоматического управления, нужно будет держать задание равным рабочему параметру, а регулятор в "ручном" режиме. При этом на ручной вход подавать текущее значение частоты. (регулирование будет осуществляться частотой).
Соответственно при переключении в автоматический режим, в качестве задания мы имеем последнее значение рабочего параметра, и отклонение близкое к нулю. Вопрос только в том, сохранится ли в качестве управляющего воздействия на момент старта значение полученное по ручному вводу ?
Аватара пользователя

Jackson
администратор
администратор
Сообщения: 17468
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
Имя: Евгений свет Брониславович
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 746 раз
Поблагодарили: 1277 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Jackson »

petr2off писал(а): 02 ноя 2018, 18:49 Если задание регулятору не равно текущему значению рабочего параметра - то возникает рассогласование, соответственно ударное включение.
Почему ударное-то включение? Включение будет по ПИД-закону, ступеньки не будет.

Отправлено спустя 3 минуты 3 секунды:
rwg писал(а): 02 ноя 2018, 20:57
petr2off писал(а): 02 ноя 2018, 18:49 Если задание регулятору не равно текущему значению рабочего параметра - то возникает рассогласование, соответственно ударное включение.
Это одно. Второе - выходной сигнал регулятора в момент включения должен быть равен сигналу , которым осуществлялось управление исполнительным механизмом перед включением регулятора.
Опять же, почему обязательно должно быть? Вы регулятор включаете для того чтобы он регулировал - вот он и начинает регулировать. А иначе незачем его было выключать.

Отправлено спустя 3 минуты 34 секунды:
petr2off писал(а): 03 ноя 2018, 03:13 Это для аналогового PIDа, для дискретного достаточно нулевого отклонения, в этом случае он не будет выдавать дискретные сигналы "больше" или "меньше".
Для общего развития: а есть смысл иметь ПИД-закон при дискретном управлении? Установки разные бывают конечно, но в тех с которыми я работал, ПИД при таком управлении бессмысленный и только портит процесс - достаточно простого П-регулятора.

Отправлено спустя 5 минут 46 секунд:
petr2off писал(а): 03 ноя 2018, 03:13 Вопрос только в том, сохранится ли в качестве управляющего воздействия на момент старта значение полученное по ручному вводу ?
Конечне нет. Вы же регулятор включаете - он включается и работает.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
Аватара пользователя

Barsik
не первый раз у нас
не первый раз у нас
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 02 фев 2010, 22:28
Имя: Корнеев Дмитрий
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 7 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Barsik »

На S7-200 стандартный PID не умеет безударно переходить из ручного режима в автоматический (при снятии Man_mode возникает скачек, если только случайно значения не совпадают). Про 1200 не знаю.
Запуск и модернизация оборудования без проекта и документации. Дорого.

Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 5620
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Страна: Россия
город/регион: Рязань
Благодарил (а): 544 раза
Поблагодарили: 706 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Ryzhij »

Режим слежения (трекинг) предполагает переход из ручного регулирования в автомат и обратно с ограниченным ускорением по выходу. Это достигается применением блоков задания интенсивности изменения уставки (рампа) и обнулением всех составляющих ошибки во время трекинга.
При переходе с автомата на ручной значение выходной переменной присваивается значению ручного задания.
Чаще всего трекинг реализуется внешней, по отношению к стандартному ПИД, логикой.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
Аватара пользователя

Looker
эксперт
эксперт
Сообщения: 1105
Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
Имя: Дитрих Евгений Линусович
город/регион: Донецк
Благодарил (а): 255 раз
Поблагодарили: 184 раза

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Looker »

Добавлю про "трекинг" - интегральная часть равна нулю, именно интегральная часть дает "бросок" при переходе.
_______________________________________________
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу

Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 5620
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Страна: Россия
город/регион: Рязань
Благодарил (а): 544 раза
Поблагодарили: 706 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Ryzhij »

Любая часть может дать бросок. Просто интегральная имеет свойство накапливаться со временем.
Поэтому, безударность перехода "достигается применением блоков задания интенсивности изменения уставки (рампа) и обнулением всех составляющих ошибки во время трекинга."
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
Аватара пользователя

Автор темы
petr2off
эксперт
эксперт
Сообщения: 1602
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Страна: Россия
город/регион: Красноярск
Благодарил (а): 69 раз
Поблагодарили: 185 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение petr2off »

Для общего развития: а есть смысл иметь ПИД-закон при дискретном управлении? Установки разные бывают конечно, но в тех с которыми я работал, ПИД при таком управлении бессмысленный и только портит процесс - достаточно простого П-регулятора.
И тем не менее, в стандартной библиотеки для S7-1200 имеется дискретный PID регулятор, называется он PI@D_3Step.
Опять же, почему обязательно должно быть? Вы регулятор включаете для того чтобы он регулировал - вот он и начинает регулировать. А иначе незачем его было выключать.
А вот мой начальник видит эту процедуру не так. Регулятор должен включатся, когда отклонение задания от рабочего параметра минимальное, в идеале 0. Если оно большое, оператор должен ручками (воздействуя либо на рег. клапан, либо на частотник) подогнать значение по ближе к заданию. Потом безударно включить PID регулятор. И если еще там будет небольшой зазор между требуемым заданием и рабочим параметром, установить требуемое задание. Т.е. например, рабочий параметр 6 бар. Требуемое задание 7.2 бара.
Значит, оператор должен подогнать давление поближе к 7.2 бара, предположим это оказалось, 7.3 бара. Включить PID регулятор безударно, т.е. в момент включения у него будет задании 7.3 бара, затем перевыставить задание на 7.2. бара. Ну где то так. Такое включение он называет статической балансировкой.

rwg
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 1039
Зарегистрирован: 29 апр 2014, 09:57
Имя: Рыбкин Владимир Геннадьевич
Страна: Россия
город/регион: Тверь
Благодарил (а): 54 раза
Поблагодарили: 131 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение rwg »

TEB писал(а): 03 ноя 2018, 08:28 а есть смысл иметь ПИД-закон при дискретном управлении?
В любой старой котельной средней и большой мощности и везде, где регулирующими заслонками управляют МЭО, только такие регуляторы и используются. Правда обычно ПИ. На паровом котле 4 регулятора, на водогрейном хватает трёх. Один держит постоянное разрежение в топке, один обеспечивает оптимальное соотношение топливо/воздух, один поддерживает температуру воды или давление пара. Самый востребованный- поддержание уровня в барабане парового котла с точностью несколько мм.
Аватара пользователя

Barsik
не первый раз у нас
не первый раз у нас
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 02 фев 2010, 22:28
Имя: Корнеев Дмитрий
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 7 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Barsik »

Как то все вычурно и заумно у вас. Я на PI регуляторе сделал следующим образом: в ручном режиме регулятор работает, вычисляет требуемую P составляющую. При переходе в автоматический режим в I составляющую записывается такое значение, которое с учетом P составляющей даст выставленное вручную значение выхода. Регулятор начинает работать с ручной уставки. И никаких рампингов.
Запуск и модернизация оборудования без проекта и документации. Дорого.

Универсал
эксперт
эксперт
Сообщения: 1235
Зарегистрирован: 14 фев 2013, 23:42
Имя: Евгений
Страна: Россия
город/регион: МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 173 раза

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Универсал »

rwg писал(а): 04 ноя 2018, 16:16В любой старой котельной
Почему в старой? В любой котельной. Только уже не МЭО, а ESBE, Belimo и т.п.
Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3899
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Имя: Никита
Страна: РФ
город/регион: Мурманск
Благодарил (а): 18 раз
Поблагодарили: 187 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Никита »

petr2off писал(а): 04 ноя 2018, 11:26 Регулятор должен включатся, когда отклонение задания от рабочего параметра минимальное, в идеале 0. Если оно большое, оператор должен ручками (воздействуя либо на рег. клапан, либо на частотник) подогнать значение по ближе к заданию
Существуют старые термины:
безударное включение на заданное значение, при котором обеспечивается плавный переход с установленной скоростью к заданному значению (динамическая балансировка);
безударное включение на текущее значение регулируемой величины, при котором задание подключаемому регулятору устанавливается равным текущему значению регулируемой величины (статическая балансировка)

Это из очень старых документов, достались "по наследству" от "зубров" главмонтажавтоматики.
Выбор способа за заказчиком.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

rwg
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 1039
Зарегистрирован: 29 апр 2014, 09:57
Имя: Рыбкин Владимир Геннадьевич
Страна: Россия
город/регион: Тверь
Благодарил (а): 54 раза
Поблагодарили: 131 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение rwg »

Универсал писал(а): 04 ноя 2018, 17:05 Почему в старой? В любой котельной.
В новых котельных всё больше импортные котлы с импортными горелками с двухпозиционным горением, вместо контроллеров и регуляторов командоаппараты на моторчиках.
Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3899
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Имя: Никита
Страна: РФ
город/регион: Мурманск
Благодарил (а): 18 раз
Поблагодарили: 187 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Никита »

rwg писал(а): 04 ноя 2018, 19:45
Универсал писал(а): 04 ноя 2018, 17:05 Почему в старой? В любой котельной.
В новых котельных всё больше импортные котлы с импортными горелками с двухпозиционным горением, вместо контроллеров и регуляторов командоаппараты на моторчиках.
Тоже хрен нет. Модулируемые горелки от гирша или вийсхаупта имеют все то же управление "больше-меньше" на воздушную заслонку. Дальше отрабатывает регулятор подачи топлива. И при таком упралении безударный переход реализуем.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Универсал
эксперт
эксперт
Сообщения: 1235
Зарегистрирован: 14 фев 2013, 23:42
Имя: Евгений
Страна: Россия
город/регион: МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 173 раза

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Универсал »

На мощных котлах чаще модулируемые горелки, с менеджером горения, с ПИД регулированием по давлению/температуре, электроприводы воздушной заслонки и газового дроссельного клапана, как правило Siemens, либо частотное регулирование вентилятора ( горелки SAACKE). Хотя последнее время даже многие относительно маломощные горелки, от полумегаватта, с модуляцией. Соотношение газ/воздух регулируется не по лекалу, а по графику, по десятку точек.
Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3899
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Имя: Никита
Страна: РФ
город/регион: Мурманск
Благодарил (а): 18 раз
Поблагодарили: 187 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Никита »

Не, мужики, мы от темы уходим безударного перехода... Да и , кстати, изменение вот этого алгоритма "менеджера горения" КПД может поднять на 0,2 %, что в зарплате асушника в пересчете до 10кр может дойти...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
Аватара пользователя

Jackson
администратор
администратор
Сообщения: 17468
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
Имя: Евгений свет Брониславович
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 746 раз
Поблагодарили: 1277 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Jackson »

petr2off писал(а): 04 ноя 2018, 11:26 И тем не менее, в стандартной библиотеки для S7-1200 имеется дискретный PID регулятор, называется он PI@D_3Step.
Это хорошо, но я спрашивал чуток другое. :) не понимаю ответов не на заданный вопрос, а на какой-то свой собственный.
petr2off писал(а): 04 ноя 2018, 11:26 А вот мой начальник видит эту процедуру не так.
Я извиняюсь, а какой смысл тогда в такой автоматике? Что за регулятор который надо регулировать?
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
Аватара пользователя

Автор темы
petr2off
эксперт
эксперт
Сообщения: 1602
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Страна: Россия
город/регион: Красноярск
Благодарил (а): 69 раз
Поблагодарили: 185 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение petr2off »

Это хорошо, но я спрашивал чуток другое. :) не понимаю ответов не на заданный вопрос, а на какой-то свой собственный.
Да все очень просто, есть регулирующие клапана (не просто есть, а очень часто есть), которые управляются 2 дискретными сигналами (больше/меньше). Для такой арматуры применяется дискретный PID регулятор. В 2-х вариантах:
1-й работа на 2 выхода (непосредственно к РК), 2-й работа на один выход (ШИМ), но потом он в конечном итоге все равно разделяется на сигналы Больше/меньше. Потому как других органов управления этих РК нет.
Сам сименовский регулятор предлагает еще и подварианты организации регулирования:
1) Без наличия обратной связи по положению
2) С наличием обратной связи по положению
3) C наличием сигналов от концевых выключателей.

Отправлено спустя 4 минуты 25 секунд:
Я извиняюсь, а какой смысл тогда в такой автоматике? Что за регулятор который надо регулировать?
Я такой вопрос начальнику тоже задал, на что он мне ответил так:
Что бы все "нах....." не разнесло. Потому как существует такое понятие как диапазон регулирования, и далеко не всегда, регулятор его весь покрывает. А так как конечный пользователь часто не может с этим определится, да и проектировщик бывает так РК выберет, что попасть в диапазон регулирования еще та задача, поэтому будем делать так....
Это из очень старых документов, достались "по наследству" от "зубров" главмонтажавтоматики.
Это про моего начальника....
Аватара пользователя

Jackson
администратор
администратор
Сообщения: 17468
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
Имя: Евгений свет Брониславович
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 746 раз
Поблагодарили: 1277 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение Jackson »

petr2off писал(а): 05 ноя 2018, 15:16 Да все очень просто, есть регулирующие клапана (не просто есть, а очень часто есть), которые управляются 2 дискретными сигналами (больше/меньше). Для такой арматуры применяется дискретный PID регулятор.
Погодите, что это такое, где применяется и как работает - это я понимаю и вижу это каждый день. Я всё-таки не это спрашивал. Я спрашивал: есть ли практический смысл в использовании ПИД при дискретном управлении РК "больше/меньше" (даже через ШИМ), потому что в своих установках я такого смысла не увидел. Ну да ладно.
petr2off писал(а): 05 ноя 2018, 15:16 Я такой вопрос начальнику тоже задал, на что он мне ответил так:
Что бы все "нах....." не разнесло. Потому как существует такое понятие как диапазон регулирования, и далеко не всегда, регулятор его весь покрывает.
Картина знакомая. Опять же, в известных мне установках это решалось отказом включения регулятора (он просто не включался), недоумевающий пользователь при этом либо идет читать инструкцию где это написано, либо звонит в поддержку.

А когда регулятор всё-таки включается, то есть диапазон регулирования правильный, то при рассогласовании удар не будет иметь плохих последствий, хоть там ПИД хоть простой П-регулятор. Особенно если ПИД, потому что выход нарастает по ПИД-закону и И-составляющая не даёт сделать ступеньку.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
Аватара пользователя

Автор темы
petr2off
эксперт
эксперт
Сообщения: 1602
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Страна: Россия
город/регион: Красноярск
Благодарил (а): 69 раз
Поблагодарили: 185 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение petr2off »

есть ли практический смысл в использовании ПИД при дискретном управлении РК "больше/меньше" (даже через ШИМ),
Есть. И мы этим активно пользуемся. В электрических процессах может быть это и не актуально, но в теплоэнергетике, в силу большей инерциальности процесса тема актуальна.

rwg
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 1039
Зарегистрирован: 29 апр 2014, 09:57
Имя: Рыбкин Владимир Геннадьевич
Страна: Россия
город/регион: Тверь
Благодарил (а): 54 раза
Поблагодарили: 131 раз

Безударное включение PID регулятора.

Сообщение rwg »

Книжка, близкая по теме. Может кому пригодится
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Ответить

Вернуться в «Общие вопросы»