1. Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
  2. Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
  3. Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
  4. За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
  5. Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
  6. Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
  7. Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Ответить

Автор темы
Chuma_v_Chume
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 12 сен 2013, 19:12
Имя: Крапивин Михаил Александрович
Страна: Россия
город/регион: Гай

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Chuma_v_Chume »

Доброго времени суток. В голову пришла интересная мысль. Разработка робота который ездил бы автономно на гусеничном ходу в помещении по заданной траектории и измерял бы температуру в определённых точках. CPU под рукой только 314c-2dp. Вопросов конечно же тут много возникает, по возможности стараюсь решать их сам, но один никак не удаётся решить, так как опыта не очень много.
Так вот к самому вопросу. Нужно установить энкодер на каждую гусеницу для расчета точки на траектории, ну и конечно же скорости и как следствие направления движения. Энкодер рассматриваю первый же попавшейся в просторах интернетаE40H10-1024-3-N-24 с количеством импульсов на оборот 1024 и 3 фазы. Кто то может подсказать как обрабатывать сигналы от него, к чему подключить и самое главное расчет величин скорости и расстояния. Очевидно что путь=скорость*время. Как тут это применить?))))
Если всего бояться, то надо сидеть дома и никуда не ходить.

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3559
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Михайло »

Подводный камень, из-за которого ничего не получится: дело в том, что из-за проскальзывания гусениц путь лишь примерно можно определить по углам поворота энкодеров, при чём со временем ошибка будет накапливаться.
Формула "путь = скорость*время" не применима и бессмысленна в данном случае, так как точнее будет расчет по формуле "путь = k*число импульсов".

Для энкодера нужны быстродействующие дискретные входы, в данном ЦПУ есть 4 быстрых входа (2 энкодера по 2 канала, третий не нужен).

Автор темы
Chuma_v_Chume
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 12 сен 2013, 19:12
Имя: Крапивин Михаил Александрович
Страна: Россия
город/регион: Гай

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Chuma_v_Chume »

Касательно синхронизации вопрос тоже ясен. По траектории установка датчиков которые заходят в отдельное устройство. Устройство по Wi-Fi отправляет роботу сигналы. Самое простое Siemens LOGO. И каждый датчик соответствует определённому значению траектории. Как то можно подсказать как ШИМ реализовать?? ШИМом упрявлять ключами, а ключи на двигатель ПТ.
Если всего бояться, то надо сидеть дома и никуда не ходить.

Автор темы
Chuma_v_Chume
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 12 сен 2013, 19:12
Имя: Крапивин Михаил Александрович
Страна: Россия
город/регион: Гай

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Chuma_v_Chume »

А как на счет RplidAR ? В качестве датчика расстояния. Как его в систему внедрить??? Учитывая что у него выход Rx, Tx, и ШИМ для управления двигателем поворота.
Если всего бояться, то надо сидеть дома и никуда не ходить.

ASUTP_PLC
эксперт
эксперт
Сообщения: 1055
Зарегистрирован: 11 ноя 2012, 18:21
Имя: Нурисламов Руслан М.
Страна: Казахстан
город/регион: Алматы
Благодарил (а): 23 раза
Поблагодарили: 31 раз

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение ASUTP_PLC »

Инкрементальным датчиком легко посчитать дистанцию, только скорее всего его должно отдельное колесо считать. Которое не имеет привода от гусеницы, а будет крутиться от поверхности. Если его нет, можно поставить. 5 колесо.
Имея возможность обработки двух инкрементальных датчиков, можно даже определять пробуксовывание.
Ответить

Вернуться в «ПЛК SIMATIC (S7-200, S7-1200, S7-300, S7-400, S7-1500, ET200)»