- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
Контроль тока/момента шагового двигателя
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Добрый день!
Каким образом можно отловить превышение по току/моменту шагового двигателя? Может у кого-нибудь был опыт?
Каким образом можно отловить превышение по току/моменту шагового двигателя? Может у кого-нибудь был опыт?
-
- осмотрелся
- Сообщения: 131
- Зарегистрирован: 03 фев 2011, 13:54
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Ульяновск
- Поблагодарили: 16 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Что значит отловить ток/момент для шагового двигателя?
Какой ток Вы задали в настройках драйвера шагового двигателя, такой он и будет выдавать на обмотки шагового двигателя. В соответствии с характеристикой двигателя (об/мин-момент) при текущей (заданной) скорости на валу шагового двигателя будет соответствующий момент (типа не ниже), если не задействованы доп. сигналы для уменьшения тока (момента) для шагового двигателя.
Какой ток Вы задали в настройках драйвера шагового двигателя, такой он и будет выдавать на обмотки шагового двигателя. В соответствии с характеристикой двигателя (об/мин-момент) при текущей (заданной) скорости на валу шагового двигателя будет соответствующий момент (типа не ниже), если не задействованы доп. сигналы для уменьшения тока (момента) для шагового двигателя.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 5632
- Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
- Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
- Страна: Россия
- город/регион: Рязань
- Благодарил (а): 600 раз
- Поблагодарили: 756 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Как справедливо указал коллега misha_os, ток (пропорциональный моменту вращения) для шагового двигателя задаётся драйвером. И, пока драйвер исправен, он, ток, таким и будет.
Если момент вращения недостаточен, то либо не будет вращения двигателя, либо вращение будет в противоположную сторону. Этот факт "вылавливается" либо "навороченным" (в сравнении с драйвером) сервомодулем, либо обработкой сигналов с датчика положения вала.
При обратном вращении возникнет ещё перенапряжение в звене постоянного тока драйвера (если такое звено вообще в нём есть).
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Спасибо за ответы. Я имел ввиду, если например заклинило привод при перемещении, то ток и момент не поменяются?
Я правильно понял?
Я правильно понял?
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 5632
- Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
- Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
- Страна: Россия
- город/регион: Рязань
- Благодарил (а): 600 раз
- Поблагодарили: 756 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Да, поэтому шаговые двигатели часто применяют в механизмах, работающих "в упор".
Мало какие электроприводы на это способны.
Мало какие электроприводы на это способны.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Понятно, тогда какое можно решение предложить, нужно делать поворот мишени ровно на 30 градусов 12 раз с определённым промежутком. После возврат в начальную точку и снова поворот по 30 градусов. Так вот в начальной точке будет ставиться упор и концевой выключатель (который будет служить как Home Point).Думали как защиту применить также отключение по моменту, если концевик не сработает. Как можно защититься от ложного срабатывания концевика. Может у кого опыт был.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 5632
- Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
- Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
- Страна: Россия
- город/регион: Рязань
- Благодарил (а): 600 раз
- Поблагодарили: 756 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
А зачем нам "отключение по моменту"?
У меня робот выходил в референтную точку (обнулял координату оси) в упор вообще без концевика на малом ходу, ожидая прекращения изменения сигналов с датчика координат. Потом медленно отъезжал от упора ожидая импульса Z с того же датчика координат. Это и становилось референтной точкой.
Там был гидропривод, и момент ограничивался давлением масла на мотор или цилиндр. Для шагового двигателя момент ограничивается током с драйвера.
У меня робот выходил в референтную точку (обнулял координату оси) в упор вообще без концевика на малом ходу, ожидая прекращения изменения сигналов с датчика координат. Потом медленно отъезжал от упора ожидая импульса Z с того же датчика координат. Это и становилось референтной точкой.
Там был гидропривод, и момент ограничивался давлением масла на мотор или цилиндр. Для шагового двигателя момент ограничивается током с драйвера.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
У Вас датчик координат являлся источником управления для робота?Ryzhij писал(а): ↑25 июн 2021, 14:24 А зачем нам "отключение по моменту"?
У меня робот выходил в референтную точку (обнулял координату оси) в упор вообще без концевика на малом ходу, ожидая прекращения изменения сигналов с датчика координат. Потом медленно отъезжал от упора ожидая импульса Z с того же датчика координат. Это и становилось референтной точкой.
Там был гидропривод, и момент ограничивался давлением масла на мотор или цилиндр. Для шагового двигателя момент ограничивается током с драйвера.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 5632
- Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
- Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
- Страна: Россия
- город/регион: Рязань
- Благодарил (а): 600 раз
- Поблагодарили: 756 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Датчик координат всегда входит, как PV, в контуры управления по положению.
Да, эти датчики входили в контуры управления.
Источником команд задания положения является пользовательская программа, для которой в "режиме обучения" (проводка по траектории) данные по скорости и положению также поступают с тех же датчиков координат.
Там на всех осях стояли инкрементные датчики.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Тоже думал поставить инкрементный энкодер, и если задание меняется , а значение по энкодеру нет, то соотвесвтенно тормозим ШД. По факту у меня есть контроллер движения, который выдает импульсы на драйвер ШД. (текущее значение импульсов меняется при задании т.е. по он считает сколько импульсов выдал при абсолютном или при релевантном перемещении).
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 5632
- Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
- Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
- Страна: Россия
- город/регион: Рязань
- Благодарил (а): 600 раз
- Поблагодарили: 756 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Это хорошо, когда нет заеданий и пропусков шага из-за этого.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
-
- эксперт
- Сообщения: 1109
- Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
- Имя: Дитрих Евгений Линусович
- город/регион: Донецк
- Благодарил (а): 321 раз
- Поблагодарили: 218 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Любой сервопривод это умеет. Они-же для Moution Control - быстро, точно, удержание...
Ilnur, а у вас по другому?
PS. Было, заменили итальянский сервопривод на Мицу (из категории наш привод может работать с синхронными двигателями с постоянными магнитами). На аварийные концевики не налетал, но вокруг конечной точки было три колебания. Привод с тем двигателем мог работать, но динамику не смог обеспечить. С моей подачи там загрубили позиционирование хода и все Ок.
_______________________________________________
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
[/quote] Ilnur, а у вас по другому?
У меня импульсы выдает контроллер движения и он к сожалению без обратной связи. Т.е. задали допустим перемещение на 20000 импульсов, контроллер движения выдал их и он не контролирует, а действительно ли произошло перемещение на 20000 импульсов. Такая же ситуация при повороте на 30 градусов. А мне надо точно знать, что привод повернул на 30 градусов. Потому что от этого зависят дальнейшие действия по алгоритму, который выдает основной контроллер.(он же управляет контроллером движения по RS485). Поэтому и возник вопрос, как контролировать эти действия (перемещение/поворот).
У меня импульсы выдает контроллер движения и он к сожалению без обратной связи. Т.е. задали допустим перемещение на 20000 импульсов, контроллер движения выдал их и он не контролирует, а действительно ли произошло перемещение на 20000 импульсов. Такая же ситуация при повороте на 30 градусов. А мне надо точно знать, что привод повернул на 30 градусов. Потому что от этого зависят дальнейшие действия по алгоритму, который выдает основной контроллер.(он же управляет контроллером движения по RS485). Поэтому и возник вопрос, как контролировать эти действия (перемещение/поворот).
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3575
- Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
- Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
- город/регион: г. Чехов, МО
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 271 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Ilnur, опишите свою систему, долго мы будем давать абстрактные советы? Самый грамотный вариант - это нахлобучить на шаговый привод обратную связь от инкрементного энкодера.
-
- авторитет
- Сообщения: 809
- Зарегистрирован: 16 ноя 2016, 11:33
- Имя: Максим Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Магнитогорск
- Благодарил (а): 16 раз
- Поблагодарили: 208 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Энкодер поставьте и контролируйте.
Или датчик угловых перемещений, если скорости вращения позволяют, у Pepperl+Fuchs они есть https://www.pepperl-fuchs.com/russia/ru ... odid=36154 , да и у других производителей тоже.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Устройство состоит из двух ШД. Один шаговый двигатель с помощью актуатора (каретки) перемещает мишень из точки А в точку В. Потом происходит перемещение в начальную точку. После того каретка возвратилась в начальную точку, другой ШД проворачивает каретку на 30 градусов, происходит захват второй мишени и дальше повторяется действия по перемещению. Мне надо контролировать точный поворот на 30 градусов и перемещение из точки А в точку В.
-
- осмотрелся
- Сообщения: 131
- Зарегистрирован: 03 фев 2011, 13:54
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Ульяновск
- Поблагодарили: 16 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
К сожалению или к счастью система управления, включая исполнительные механизмы и датчики, вторично. Первично технологический процесс, механическое устройство и т.п., то что надо автоматизировать. Определитесь, в вашем случае, с механикой:
1. Точность позиционирования.
2. Повторяемость.
3. Скорости перемещений.
4. Моменты номинальные.
5. Моменты пусковые.
6. И т.п.
По п.1 и п.2. От этого зависит, нужна или нет обратная связь (энкодеры абсолютные, инкреминтальные или надо использовать один энкодер для контроля и поддержания заданной скорости, а второй для позиционирования) и какие энкодеры применять.
По п.3...5. От этого зависит какие двигатели использовать шаговые, асинхронные, синхронные, постоянного тока. Не большие скорости (шаговые), динамика особо не нужна (асинхронные), высокая динамика (синхронные, постоянного тока), длинные линии связи преобразователь-двигатель (шаговые, асинхронные, синхронные) и т.д.
Поэтому всегда рассматривайте решение проблемы в комплексе, а не как приделать костыли к чему то, что бы это как то работало. Не насилуйте мозг будущим поколениям. )
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Шаговый двигатель A16K-M569W-S
Драйвер MD5-HD14
Контроллер движения PMC-2HSP-485. Им через Modbus управляет основной контроллер.
Как я понял, при использовании связки ШГ+Драйвер и контроллер управления, защиту по моменту или по току невозможно реализовать (чтобы тормозить ШГ), остается только ставить энкодер (абсолютный или инкрементальный) для отслеживания заклинивании перемещения/поворота.
Либо остается ставить сервопривод.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 10
- Зарегистрирован: 05 апр 2021, 18:00
- Имя: Ильнур
- Страна: Россия
- город/регион: Kazan
Контроль тока/момента шагового двигателя
Добрый день!
Хотел бы уточнить вопрос:
Возможно ли управлять драйвером с протоколом CW/CCW c контроллера с Pulse/Dir?
Хотел бы уточнить вопрос:
Возможно ли управлять драйвером с протоколом CW/CCW c контроллера с Pulse/Dir?
-
- осмотрелся
- Сообщения: 131
- Зарегистрирован: 03 фев 2011, 13:54
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Ульяновск
- Поблагодарили: 16 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Это не протокол а функции входов, нет не будет (CW/CCW - задание скорости и направления вращения по/против часовой стрелки. Pulse/Dir - задание скорости/задание направления вращения).
-
- эксперт
- Сообщения: 1109
- Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
- Имя: Дитрих Евгений Линусович
- город/регион: Донецк
- Благодарил (а): 321 раз
- Поблагодарили: 218 раз
Контроль тока/момента шагового двигателя
Пришлось почитать про этот контроллер. Нет в нем ОС по положению. Надежда на то, что шаговый двигатель всегда будет там где заказано или "свернет" все на своем пути, если хватит силы.
Ilnur, без ОС по положению твоя задача не решаема.
_______________________________________________
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу