Сервопривод Delta ASDA-A2

[Velt]

Добрый день, коллеги!
Имеется сервопривод Delta ASDA-A2. Задача: записывать в него по модбасу абсолютную координату и давать команду на исполнение, чтобы он этой координаты достиг.
Для этого планирую использовать режим Pt, то есть использовать один фиксированный маршрут, меняя по модбасу координату по мере необходимости на ту, в которую надо приехать. Запараметрировал дискретные входы так:
DI1 Servo ON
DI2 Start
DI3 POS0
DI4 POS1
Пробую использовать PATH#1, соответственно POS0 = 1, POS1 = 0.
В регистр P6-03 записал координату, например 50000. При включении мотор начинает просто вращаться, без остановки.
Предполагаю, что нужно что-то умное записать в регистр Definition - P6-02. Но никак не соображу, что туда нужно записать. Или я что-то в другом месте сделал не так.
Может, кто-то решал такую задачу позиционирования на этом или аналогичном приводе? Или её как-то по-другому можно решить?
Я с таким сервоприводом первый раз дело имею...
Заранее спасибо!

[pkl58]

При включении мотор начинает просто вращаться, без остановки.

При подаче питания? Делал несколько лет назад подобное. Завтра на работе посмотрю. Даже файл с настройками где то остался.

[pkl58]

Предполагаю, что нужно что-то умное записать в регистр Definition - P6-02.

Нужно записать параметры движения в точку с координатами в п 6-03. Описание есть в мануале. Удобнее всего это делать в программе ASDA-Soft. От туда же можно и тестировать. И если привод с инкрементным энкодером нужно делать процедуру поиска исходного положения перед командами позиционирования.

[Velt]

При подаче питания?

Нет, при подаче команды на выполнение. То есть я запараметрил дискретные входы, как описал выше. Когда подаю сигнал Servo On мотор начинает шипеть. Подаю сигнал Start - начинает вращаться.

Нужно записать параметры движения в точку с координатами в п 6-03. Описание есть в мануале.

Да, я с помощью этой программы и работаю. Я так и сделал:

В регистр P6-03 записал координату, например 50000.

Не пойму, почему мотор вращается без остановки, если в Status Monitor параметр Motor feeback pulse number существенно превышает введенную координату.

И если привод с инкрементным энкодером нужно делать процедуру поиска исходного положения перед командами позиционирования.

Да, это я сделал. Настроил Homing на поиск датчика. Мотор отработал как надо - доехал до датчика, потом откатился с него. Использую ASDA-Soft.

Я до конца не пойму, что означает регистр Definition у каждой координаты. Это какие-то параметры позиционирования, не пойму, что туда нужно записать

[pkl58]

Снимок_1.PNG

Снимок.PNG

Для обычного позиционирования достаточно записать в биты 0-3 число 2.
Параметры для каждой траектории описываются :

Снимок_2.PNG

Читайте мануал и пробуйте.
Во вложении файл с моими настройками сервопривода. Расширение файла поменяйте с txt на par и откройте в ASDA Soft.

[Velt]

pkl58, спасибо!
Мануал и хелп я читал и почти во всем разобрался, остался последний шаг, но время поджимает. Поэтому и попросил подсказки.
Теперь попробую взять параметры из Вашего примера!

[pkl58]

Там позиционирование относительное. Из текущей точки перемещение на заданное количество импульсов и остановка. Несколько точек, отличаются направлением вращения двигателя.

остался последний шаг

Это только начало. Потом будете долго и мучительно настраивать регуляторы скорости и положения.

[Velt]

Там позиционирование относительное.

Разве? Там есть и такое и такое, судя по мануалу. Режимы Pr и Pt. Иначе зачем тогда нулевую точку искать?

[+]

Я раньше с простенькими драйверами PureLogick работал и у меня написаны все необходимые программные модули, реализованные в ПЛК, для работы в абсолютных координатах и прочих задач. Но я ожидаю от этого привода Delta, что он достаточно умён, чтобы этот функционал на себя взять. Надеюсь, не ошибся в этом....

Потом будете долго и мучительно настраивать регуляторы скорости и положения.

Вы про какие регуляторы? Скорость записывается в определенных регистрах, про регулятор положения - не понял, что Вы имеете в виду.

[pkl58]

Разве? Там есть и такое и такое, судя по мануалу.

Это про мой файл.

Вы про какие регуляторы?

Параметры группы 2-хх.
У Дельты есть мануал подробный по настройке сервоприводов. Скачайте, почитайте. Полезно.
У меня например, самостоятельно с первого раза не получилось настроить. Только после консультаций с представителем Дельта смог настроить.

[Velt]

Параметры группы 2-хх.

С ними проблем не возникло.

В общем, всё получилось настроить. Действительно, нужно было в регистр P6-02 записать значение 0x00000002 и сразу всё заработало как надо! Этого-то я и не мог понять, что именно туда нужно записать....



Остался только небольшой вопрос - иногда мотор начинает мелко вибрировать и зудеть, даже когда стоит на месте. Обычно это после того, как потрогаешь его валик. Я так понял, это уже на объекте надо его настраивать под нагрузкой.... (сейчас на столе у меня лежит)

[pkl58]

Это как раз и есть настройка регуляторов. Под нагрузкой будет еще веселее.

[Velt]

С более простыми серводрайверами таких проблем не было. Посмотрим, как этот себя поведет на объекте. Отпишусь по результату.

[pkl58]

У меня тоже на столе крутился без проблем. С нагрузкой проблемы появились. При первых пусках трещал как пулемет.

[Velt]

В общем, как и обещал, пишу, по результатам ПНР на объекте.
Мотор под нагрузкой вёл себя лучше, чем находясь на столе в офисе. Автоматической настройки параметров вполне оказалось достаточно для настройки параметров.
Серводвигатели используются для позиционирования по "рельсам" лазерных целеуказателей.
Проблемы были в вибрации, обусловленной недостаточной жёсткостью всей конструкции, т.е. при перемещении платформы вся конструкция начинала вибрировать. В этом серводрайвер невиновен )))