• обязательно заполнить свой профиль на русском языке кириллицей
  • не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему
  • дублирование сообщений приравнивается к спаму
  • за поиск и предложение пиратского ПО - бан без предупреждения
  • рекламу и частные объявления "куплю/продам" мы не размещаем ни на каких условиях

Сервопривод Delta ASDA-A2

ПЧ, клапаны, муфты, задвижки, регуляторы и прочее
Ответить

Автор темы
Velt
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 26 мар 2017, 13:05
Имя: Денис
Страна: Россия
город/регион: Самара
Поблагодарили: 14 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение Velt »

Добрый день, коллеги!
Имеется сервопривод Delta ASDA-A2. Задача: записывать в него по модбасу абсолютную координату и давать команду на исполнение, чтобы он этой координаты достиг.
Для этого планирую использовать режим Pt, то есть использовать один фиксированный маршрут, меняя по модбасу координату по мере необходимости на ту, в которую надо приехать. Запараметрировал дискретные входы так:
DI1 Servo ON
DI2 Start
DI3 POS0
DI4 POS1
Пробую использовать PATH#1, соответственно POS0 = 1, POS1 = 0.
В регистр P6-03 записал координату, например 50000. При включении мотор начинает просто вращаться, без остановки.
Предполагаю, что нужно что-то умное записать в регистр Definition - P6-02. Но никак не соображу, что туда нужно записать. Или я что-то в другом месте сделал не так.
Может, кто-то решал такую задачу позиционирования на этом или аналогичном приводе? Или её как-то по-другому можно решить?
Я с таким сервоприводом первый раз дело имею...
Заранее спасибо!


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

Velt писал(а):
07 сен 2020, 17:53
При включении мотор начинает просто вращаться, без остановки.
При подаче питания? Делал несколько лет назад подобное. Завтра на работе посмотрю. Даже файл с настройками где то остался.


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

Velt писал(а):
07 сен 2020, 17:53
Предполагаю, что нужно что-то умное записать в регистр Definition - P6-02.
Нужно записать параметры движения в точку с координатами в п 6-03. Описание есть в мануале. Удобнее всего это делать в программе ASDA-Soft. От туда же можно и тестировать. И если привод с инкрементным энкодером нужно делать процедуру поиска исходного положения перед командами позиционирования.


Автор темы
Velt
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 26 мар 2017, 13:05
Имя: Денис
Страна: Россия
город/регион: Самара
Поблагодарили: 14 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение Velt »

pkl58 писал(а):
07 сен 2020, 18:34
При подаче питания?
Нет, при подаче команды на выполнение. То есть я запараметрил дискретные входы, как описал выше. Когда подаю сигнал Servo On мотор начинает шипеть. Подаю сигнал Start - начинает вращаться.
pkl58 писал(а):
08 сен 2020, 08:38
Нужно записать параметры движения в точку с координатами в п 6-03. Описание есть в мануале.
Да, я с помощью этой программы и работаю. Я так и сделал:
Velt писал(а):
07 сен 2020, 17:53
В регистр P6-03 записал координату, например 50000.
Не пойму, почему мотор вращается без остановки, если в Status Monitor параметр Motor feeback pulse number существенно превышает введенную координату.
pkl58 писал(а):
08 сен 2020, 08:38
И если привод с инкрементным энкодером нужно делать процедуру поиска исходного положения перед командами позиционирования.
Да, это я сделал. Настроил Homing на поиск датчика. Мотор отработал как надо - доехал до датчика, потом откатился с него. Использую ASDA-Soft.

Я до конца не пойму, что означает регистр Definition у каждой координаты. Это какие-то параметры позиционирования, не пойму, что туда нужно записать


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

Снимок_1.PNG
Снимок.PNG
Для обычного позиционирования достаточно записать в биты 0-3 число 2.
Параметры для каждой траектории описываются :
Снимок_2.PNG
Читайте мануал и пробуйте.
Во вложении файл с моими настройками сервопривода. Расширение файла поменяйте с txt на par и откройте в ASDA Soft.
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.


Автор темы
Velt
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 26 мар 2017, 13:05
Имя: Денис
Страна: Россия
город/регион: Самара
Поблагодарили: 14 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение Velt »

pkl58, спасибо!
Мануал и хелп я читал и почти во всем разобрался, остался последний шаг, но время поджимает. Поэтому и попросил подсказки.
Теперь попробую взять параметры из Вашего примера!


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

Там позиционирование относительное. Из текущей точки перемещение на заданное количество импульсов и остановка. Несколько точек, отличаются направлением вращения двигателя.
Velt писал(а):
08 сен 2020, 11:36
остался последний шаг
Это только начало. Потом будете долго и мучительно настраивать регуляторы скорости и положения. :ext_secret:


Автор темы
Velt
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 26 мар 2017, 13:05
Имя: Денис
Страна: Россия
город/регион: Самара
Поблагодарили: 14 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение Velt »

pkl58 писал(а):
08 сен 2020, 12:11
Там позиционирование относительное.
Разве? Там есть и такое и такое, судя по мануалу. Режимы Pr и Pt. Иначе зачем тогда нулевую точку искать?
[+]
Я раньше с простенькими драйверами PureLogick работал и у меня написаны все необходимые программные модули, реализованные в ПЛК, для работы в абсолютных координатах и прочих задач. Но я ожидаю от этого привода Delta, что он достаточно умён, чтобы этот функционал на себя взять. Надеюсь, не ошибся в этом....
pkl58 писал(а):
08 сен 2020, 12:11
Потом будете долго и мучительно настраивать регуляторы скорости и положения.
Вы про какие регуляторы? Скорость записывается в определенных регистрах, про регулятор положения - не понял, что Вы имеете в виду.


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

Velt писал(а):
08 сен 2020, 14:19
Разве? Там есть и такое и такое, судя по мануалу.
Это про мой файл.
Velt писал(а):
08 сен 2020, 14:19
Вы про какие регуляторы?
Параметры группы 2-хх.
У Дельты есть мануал подробный по настройке сервоприводов. Скачайте, почитайте. Полезно.
У меня например, самостоятельно с первого раза не получилось настроить. Только после консультаций с представителем Дельта смог настроить.


Автор темы
Velt
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 26 мар 2017, 13:05
Имя: Денис
Страна: Россия
город/регион: Самара
Поблагодарили: 14 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение Velt »

pkl58 писал(а):
08 сен 2020, 14:50
Параметры группы 2-хх.
С ними проблем не возникло.

В общем, всё получилось настроить. Действительно, нужно было в регистр P6-02 записать значение 0x00000002 и сразу всё заработало как надо! Этого-то я и не мог понять, что именно туда нужно записать....

:thankyou:

Остался только небольшой вопрос - иногда мотор начинает мелко вибрировать и зудеть, даже когда стоит на месте. Обычно это после того, как потрогаешь его валик. Я так понял, это уже на объекте надо его настраивать под нагрузкой.... (сейчас на столе у меня лежит)


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

Это как раз и есть настройка регуляторов. Под нагрузкой будет еще веселее.


Автор темы
Velt
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 26 мар 2017, 13:05
Имя: Денис
Страна: Россия
город/регион: Самара
Поблагодарили: 14 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение Velt »

С более простыми серводрайверами таких проблем не было. Посмотрим, как этот себя поведет на объекте. Отпишусь по результату.


pkl58
освоился
освоился
Сообщения: 256
Зарегистрирован: 19 мар 2012, 19:04
Имя: Павел
Страна: Россия
город/регион: Пензенская обл.
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 27 раз

Сервопривод Delta ASDA-A2

Сообщение pkl58 »

У меня тоже на столе крутился без проблем. С нагрузкой проблемы появились. При первых пусках трещал как пулемет.

Ответить

Вернуться в «Исполнительные устройства, регуляторы»