ТАУ + типовые звенья САУ

[san]

- на объекте - стало существенно хуже (появилась колебательность, сильно возросло перерегулирование, остальное не помню, но оставлять такое на объекте нельзя).

Так отож! Может у кого-то получилось? А то теорий куча, а вот на практике...

[behemot]

Вот объясните "на пальцах" - что значит дифференциальное звено? Пропорциональное понятно, чем больше задание, тем больше выходная величина.

[Looker]

Вот объясните "на пальцах" - что значит дифференциальное звено? Пропорциональное понятно, чем больше задание, тем больше выходная величина.

Чем больше скорость, тем больше величина.
Про пропорциональное не все верно без учета к чему применяется (в регуляторах с ОС - к ошибке, а не к заданию).

[behemot]

Чем больше скорость, тем больше величина.
Про пропорциональное не все верно без учета к чему применяется (в регуляторах с ОС - к ошибке, а не к заданию).

Из учебника, пропорциональное звено - y = kx. Тогда возникает вопрос, почему дифф. звено - чем больше скорость, тем больше величина?

[san]

Из учебника, пропорциональное звено - y = kx.

В данном случае x - это рассогласование (ошибка), тоесть: заданое_значение - измеряемое_значение
Для аналоговых исполнительных механизмов (преобразователей) с входом 0-10 В или 0-20 мА или 4-20 мА для П-регуляторов (толкьо с пропорциональным звеном) нужно еще определить начальную точку, от которой будет плясать выход. По этому формула будет где-то такой:
y = kx + нач_точка
если нач_точка будет 50%, то при отсутствии рассогласования клапан будет открыт на 50%, а если нет - то клапан будет двигаться в одну или дургую сторону в зависимости от знака и величины рассогласования.
В ПИ регуляторе начальную точку ищет интегральная составляющая
Всё выше приведенное очень упрощено

Тогда возникает вопрос, почему дифф. звено - чем больше скорость, тем больше величина?

Так это его сущность. Если x - рассогласование (хотя мне больше нравится delta_x), то (x-x_предыдущее)*Kd и будет дифференциальной составляющей. То есть чем быстрее растет рассогласование - тем она больше. Хотя многие регуляторы могут настраиваться на реагирование на скорость изменения измеряемого значения.

[behemot]

Вот в каком учебнике/книге эта теория описана?

[Бондарев Михаил]

Да в любом она учебнике описана!

[san]

... но не в любом на понятном языке. behemot, Вы следующий раз внятнее объясняйте чего хотите. Я всегда считаю что спрашивать нужно всё что не понятно, но спрашивайте так, чтоб все поняли, что Вы хотите спросить.
Я тоже поищу литературу по ТАУ, постараюсь наиболее простую. Как Вы с английским?

[Jackson]

... но не в любом на понятном языке.

Да, но то что скорость - это производная по времени - это даже не автоматика, а математика. :)

[behemot]

Скорее всего я не совсем внятно объяснил((( San, Вы правы не в любом и не во всех на доступном языке. С английским неплохо - понимаю. Если у Вас что-нибудь, могли бы выложить?

[san]

Да, но то что скорость - это производная по времени - это даже не автоматика, а математика. :)

...вот в этом то и проблема! :-)
Возможно в продвинутых элитарных ВУЗах выпускники - сильные математики, но я на практике вижу (да по своем пути препода/автоматчика сужу) что между 1.5-м и 3-м курсом в расстоянии в один семестр, напрочь забывается вся вышка, из которой процентов 10, очень нужно в автоматике. Вобщем что-то тут в образовании неправильно. Кроме того, хорошими автоматчиками становятся люди после техникума, где математика ... не на первом месте. Так что, объяснять ТАу через интегралы и диференциалы ... далеко не всем понятно.

П.С. Я знаю, скорость как производная по времени - это не курс вышки, а нижки :-)

[san]

Вот тут приводил ссылку. Пока лучше и досутпнее практического материала собраного в одном месте не видел
viewtopic.php?f=24&t=2956#p25787
Не обращайте внимание что Сименс

[behemot]

ОК, спасибо. Да, Вы правы, что ТАУ через математику объяснить довольно проблематично.

[Бондарев Михаил]

без математики и физики ловить в тау особо нечего.
дальше базовых брошюрных методов не уйти. Как проверить на устойчивость сИнженеренную систему? Как посчитать допустимые изменения параметров?

Бегемот, мне кажется в вашем случае надо качать физику.
Интеграл - бочка, там вода накапливается.
Дифференциал - Поток воды в бочку - это производная уровня воды уммноженная на площадь сечения бочки
если хотите понять процесс - фиксируйте на бумаге математические соотношения, этот процесс характеризующие.

Есть букварь такой, автор Гальперин, очень иам неплохо расписано.

Захочется больше математики - Лукас - очень жизненно и доступно

[san]

без математики и физики ловить в тау особо нечего.
дальше базовых брошюрных методов не уйти. Как проверить на устойчивость сИнженеренную систему? Как посчитать допустимые изменения параметров?

Я наверное совсем неграмотно подхожу к построению систем, но честно говоря никогда не считал устойчивость. Чувствую себя виноватым перед заказчиками

[san]

Кстати, есть ещё такой "подклас" автоматчиков-наладчиков, которые занимаются только монтажем и наладкой, то есть без разработки. Думаю им достаточно понимать ПИД на таком уровне, чтоб его настроить без мат. методов и знания интегралов с дифференциалами.

[Никита]

Кстати, есть ещё такой "подклас" автоматчиков-наладчиков, которые занимаются только монтажем и наладкой, то есть без разработки. Думаю им достаточно понимать ПИД на таком уровне, чтоб его настроить без мат. методов и знания интегралов с дифференциалами.

San, будете смеяться, но интегралы и дифференциалы я и сам сейчас без книг не вспомню. Как в том анекдоте про майора, высшую математику и штык-нож в выгребной яме.
Но базовые моменты про то, что производная = скорость изменения величины, а интегрирование = ее накопление надо не то чтобы знать, а просто иметь в голове и пользоваться этими понятиями не задумываясь, даже не как таблицей умножения, а как арифметическими операциями. Это как раз тот базовый минимум, который высшая школа вбить в голову просто обязана. А уж как взять тройной интеграл - достаточно несколько раз показать, потом, если понадобится, сам разберется.
И, оттуда же - примеры звеньев при чтении курса надо приводить. Вообще, чем более близкие к жизни примеры приводит лектор в пояснение заумных терминов и формул, тем лучше его курс усваивается и больше шансов что его не выучат, а поймут.

[san]

только за.
Так человеку даже без вышки можно объяснить (мне например еще в школе обясняли) что такое интеграл и что такое производная. Заменить эти кривули на конечные суммы и разности, сказать что это очень упрощено и при очень малых временах, и думаю формула станет понятная непосвещенным. Но зачем человеку знать как расчитывается устойчивость? Достаточно понимать что это такое.

[Бондарев Михаил]

Мы вроде про ТАУ говорили.
san, странно от вас такое слышать. Никто же не говорил: "только аналитические решения, только хардкор!", "численные методы и симуляция - для слабаков, ТРУЪ автоматчик переходные процессы строит по номограммам"

Знать как устойчивость рассчитывается (или определяется) нужно для того что бы понимать как с неустойчивостью бороться, например как вернуть системе устойчивость, если после изменения параметра (производительности насоса) она (система-бочка с уровнем воды) эту устойчивость потеряла? Куда годограф Найквиста повернуть? Как И-часть ПИД-регулятора для этого изменить. Самое главное-то что ничего сложного нет, надо взять книжку и почитать, а в книжке написано, для примера:
"В Wраз заменяем s на jω. Для нескольких значений ω рассчитываем точки комплексной плоскости и строим годограф.
Если годограф не охватывает критическую точку (-1; j0), значит система устойчивая. Иначе система неустойчивая."

Это же 10 класс средней общеобразовательной школы. Какие элитарные ВУЗы?
Напротив книги по автоматике, на первой странице которых пишут "В Банаховом пространстве функций Галуа, определим метрики ...бла бла бла" выкидывайте, их авторы "страшно далеки от народа". Но ведь есть и нормальные книжки, авторы которых не одну систему построили и раскладывают все по полочкам как надо ( те же Попов-Бесекерский, Лукас очень хорошо пишет)

[behemot]

А где вчерашние посты? Или мне все приснилось?

[Jackson]

Да, что-то глюкануло :( Пойдем разбираться.

[san]

Нельзя про святое (ТАУ) так святотатствовать, вот и кара небесная ! :-)

[Sergeyvmm]

Последнее, что я делал для проверки устойчивости - рисовал свою систему в матлабе и глядел отзыв на ступеньку. Найквиста использовал последний раз в институте для ДЗ по ТАУ)))
На объектах тоже смотрел переходной процесс и говорил себе - "Так, тут интегральчику добавить не мешает".
Кстати, у меня первый начальник был настоящий ас по придумыванию регуляторов. Учась у него, я понял, что ПИД может многое. Правда и не ПИД в чистом виде, а нелинейный. И не с одной нелинейностью. И ПОС даже приходилось использовать.

[Михайло]

настоящий ас по придумыванию регуляторов

Звучит круто!

[behemot]

Михаил, подскажите пожалуйста ,необходимо рассчитать регулятор питательной воды для парового котла. Схема самая простая, обратная связь уровень воды в барабане (датчик 4..20мА). Что откладывать на осях Re и Im для построения годографа?