Профиль должен быть заполнен на русском языке кириллицей. Заполнение профиля заведомо ложными или некорректными данными - причина возможного отказа в регистрации на форуме.

Сервопривод

ПЧ, клапаны, муфты, задвижки, регуляторы и прочее

Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 14:42
Ф.И.О.: Самитов Рафик Басырович
Откуда: Волгоград

Сервопривод

Сообщение SRB » 10 янв 2016, 11:38

Здравствуйте. Нужна консультация по сервоприводам, точнее по программированию его инвертора. До этого никогда с ними не работал, в смысле настройки. Частотники знаю хорошо, работал с разными и в разных режимах, а вот сервопривод темное пятно. Что из себя представляет инвертор в смысле программирования, как ПЧ или ближе к ПЛК? В моем, конкретном, случае задача простая: перемещение проволоки по команде из вне затем останов по внутреннему энкодеру и т.д. Хотел бы получить небольшой ликбез по данному вопросу. Спасибо. П.С. сервопривод планируется ЛЕНЗЕ


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2212
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 22 раза
Контактная информация:

Сервопривод

Сообщение Михайло » 10 янв 2016, 12:01

Сервопреобразователь (сервоусилитель) - это тот же самый преобразователь частоты, только для синхронных двигателей с постоянными магнитами.
Какие особенности:
1. Сервопривод лучше держит момент на низкой скорости => быстрее и точнее останов в заданной точке.
2. Сервоприводу всегда нужен энкодер, без энкодера система не сможет правильно работать, т.к. для работы нужен угол поворота ротора (положение полюсов ротора в пространстве).

Какие особенности у задачи позиционирования:
1. Для того, чтобы решить задачу позиционирования, нужно задавать требуемые положение и скорость.
2. Можно конечно сделать топорно: задавать, как обычно, только скорость и при некотором уровне сигнала энкодера производить останов. Подрассчитать величину перебега и с некоторой погрешностью решить задачу.

Некоторые сервоприводы поддерживают функцию Motion Control - это когда ты только задаешь требуемые положение и скорость, а функционал Motion Control сам обеспечивает решение задачи. Если такой функционал есть, то задачи позиционирования будут решаться без подводных камней.

Выбери железо - сервопривод и внешнюю систему управления. Будем смотреть.


Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 14:42
Ф.И.О.: Самитов Рафик Басырович
Откуда: Волгоград

Сервопривод

Сообщение SRB » 10 янв 2016, 12:52

Спасибо, но это мне все известно. Меня интересует как практически параметрируется инвертер, как ПЧ? Собственно дело в том, что я не программист(имею начальные навыки) и меня интересует смогу ли я сам его включить в работу или придется привлекать программиста?


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2212
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 22 раза
Контактная информация:

Сервопривод

Сообщение Михайло » 10 янв 2016, 16:27

Это ПЧ. Но ведь и для функционирования ПЧ часто приходится писать программу для ПЛК, чтобы ПЛК управлял ПЧ.

Ваша задача не совсем ясна.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Сервопривод

Сообщение alex_ugrumov » 10 янв 2016, 17:59

Михайло верно описал. Чуть переформулирую и разовью.
Есть следующие подходы
1) плк -> серво
1.1) импульсное управление. Плк выдаёт импульсы. Упрощённо можно сказать, что серво каждый из них сразу отрабатывает (это не совсем так, но при первом приближении такое описание подойдёт). Получается типа управления шаговым двигателем (шаг / направление). Если серво не сможет отработать задание он сообщит об этим, выдав аварию с остановом. Серво сообщит когда он отработает все полученные импульсы (то есть скорость равна 0 и разница между числом полученных импульсов и отработанных меньше определённой границы). В серво есть электронный редуктор, который позволяет задать на сколько будет совершено реально перемещение при получении одного импульса. В зависимости от уровней управляющих сигналов максимально воспринимаемая частота серво от 100кГц до 1МГц. Соответственно, электронный редуктор позволяет найти оптимум между скоростью и точностью. Передача фактического положения от серва к ПЛК: это сигнал "отработал", описанный выше. Может быть "передача насквозь" сигнала от энкодера серва наружу (тогда контроллер должен иметь соответствующие счётные входы). Некоторые серво могут передавать положение последовательным кодом - это информационная функция, обычно если серво и ПЛК одного производителя. Может отдать по СОМ порту, если он есть.
1.2.) аналоговое управление. То же самое, но управляющий сигнал аналоговый 0-10В. Используется в режиме управления по скорости или по моменту.
1.3.) по полевой шине. Это либо СОМ порт (для одноосевых систем). Или специализированная высокоскоростная шина (зависит от производителя). Обычно используется в многоосевых системах с межосевой интерполяцией.
2) ПЛК уже в серво
2.1.) либо полноценный ПЛК.
2.2.) либо упрощённая система - таблица позиционирования. Грубо говоря 10 строк, десять дискретных входов. Пришла 1 на каналу 3, отработали позицию из стоки 3. По отработке сообщили это дискретным выходом. Преимущество перед 1.1 - в ПЛК не нужны высокоскоростные выхода и поддержка команд позиционирования. Но всё параметрирование (задание таблицы) идёт через спец софтину. То есть контроллер не сможет изменить строку таблицы. Возможно получиться сделать задание с панели оператора напрямую в серво - но тут нужно посмотреть на конкретное железо, поддерживает ли оно такое. Вообще для задачи намотки проволоки - оптимальное решение.

Серво обычно реализует только один (иногда совмещают 1.1. и 1.2.) вариант управления: идёт модель по мощности и дальше буковки: какое управление (аналоговое, импульсное, шина, ПЛК). Так что смотрите, что может ваш и соответственно думайте как его прикрутить с СУ.

+ ко всему этому конечно есть JOG и часто есть управление "штурвалом".

Всё кроме п.2.1. параметрируется как у ПЧ: или через спец софтинку или кнопочками с морды.
Спец софтинка позволяет дополнительно удобно делать настройки по оси / механике: выявление и нивелирование резонансных частот и т.п.
Alex.


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2212
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 22 раза
Контактная информация:

Сервопривод

Сообщение Михайло » 10 янв 2016, 19:07

Я не хотел подробно все расписывать, потому что один раз на форуме разводил теорию и практику сервопозиционирования, а в итоге разработчик сообщил, что все получилось сделать на пускателе. Контроллер производил отключение по сигналу от энкодера.

То есть надо плясать от задачи и требований к ней.


Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 14:42
Ф.И.О.: Самитов Рафик Басырович
Откуда: Волгоград

Сервопривод

Сообщение SRB » 10 янв 2016, 21:25

Спасибо. Наверно надо было сразу конкретно обозначить задачу. Итак: работающий станок контактной сварки, управляется ПЛК. Подача бокового прута осуществляется обычным асинхронным двигателем через ПЧ с возможностью +/- скорости. Данный узел будет переделываться, не устраивает скорость подачи, позиционирование. Здесь много огрехов и по механике и по управлению. Решили перейти на сервопривод (придумали не сами, это решение давно используется на подобных предприятиях). Итак изначально меня интересовало как программируется инвертор сервопривода, нужна ли помощь программиста. До сих пор обходился обычной логикой не булевой. Собственно этот вопрос и остался. Но добавились новые, а именно:
1.какой двигатель использовать синхронный или асинхронный. Какие у них преимущества и недостатки?
2.какая минимальная скорость вращения у сервопривода и вообще она ограничена. Если мы выбрали двигатель с номинальной частотой вращения 2000 (макс:6000), а нам грубо говоря надо 100, ну или 500 сможет ли он работать или надо вгонять ближе к номиналу с помощью шкивов
Спасибо, если дадите ответы.


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2212
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 22 раза
Контактная информация:

Сервопривод

Сообщение Михайло » 11 янв 2016, 05:18

По задаче:
Боковой прут... Это значит Вы варите кладочные сетки? Размер бокового прутка фиксированный или может меняться?

По вопросам:
1. В сервоприводе всегда используется синхронный двигатель с постоянными магнитами (СДПМ), недостатков почти нет - очень большая и очень малая скорости при 100%-ном крутящем моменте. Недостаток: СДПМ - дорогостоящий и его обычно изготавливают чуть ли не под заказ.
2. Теоретически можно не подгонять обороты - сервак с этим легко справится. Получится так называемый "прямой привод" - это хорошо, не будет никаких люфтов и проскальзываний. Но тогда будет недоиспользование мощности двигателя. То есть, грубо говоря, для того, чтобы обеспечить мощность 1 кВт, Вам придется поставить двигатель 4 кВт. Полное использование мощности будет происходить только при работе двигателя на частотах, близких к номинальной. Это справедливо для любых двигателей, даже для двигателей внутреннего сгорания. Недоиспользование мощности = переплата за мощность.

Мне кажется, данная задача под силу обычному асинхронному приводу. Нужно больше данных: точность регулирования угла поворота вала двигателя в градусах.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Сервопривод

Сообщение alex_ugrumov » 11 янв 2016, 12:00

Рафик Басырович, что касается вопроса 1: такого вопроса вообще не стоит. Серво идёт как система: двигатель с энкодером (м.б. ещё тормоз), сервоусилитель, провода между ними (силовой и энкодера). Производитель гарантирует работу только в комплекте. Тут не такая ситуация как с ПЧ: взял любой ПЧ, любой асинхронник и всё взлетело. Серво же идёт осями: если двигатель серво вышел из строя нужен такой же. Если двигатель снят с производства, не факт, что производитель гарантирует работу новых двигателей со старыми усилителями даже его же производства; часто приходится менять всё. Так что нужно подходить к выбору серво очень взвешено. И действительно не факт, что он тут нужен. Михайло всё абсолютно точно расписал. И подбирать привод нужно по требуемому моменту и скорости. Мощность дело вторичное. У серво в отличии от асинхронников нет проблемы охлаждения на низких оборотах. Номинальная скорость - эта та до которой поддерживается постоянный момент на всех скоростях, дальше падает. Максимальная скорость обычно в 1,2 - 2 раза больше номинальной, но там хуже с моментом.
Alex.


Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 14:42
Ф.И.О.: Самитов Рафик Басырович
Откуда: Волгоград

Сервопривод

Сообщение SRB » 11 янв 2016, 17:46

Не мог раньше подойти к компьютеру и ответить. Я не пойму почему уважаемые коллеги утверждают, что сервоприводы бывают только синхронные? На сайте любого производителя представлены как синхронные, так и асинхронные сервоприводы, которые отличаются конструктивно и рядом характеристик. То что они работают в связке с инвертором это ясно. Я спрашивал про программирование инвертора и про характеристики обоих приводов, чтобы выбрать подходящий. А по поводу использования существующего двигателя, тут вы правы. Над этим сейчас работаю, думаю установить энкодер, тормозной резистор и управлять с ПЛК ПЧ. Спасибо всем откликнувшимся.


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2212
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 22 раза
Контактная информация:

Сервопривод

Сообщение Михайло » 11 янв 2016, 18:23

Вообще признаем: укоренилось такое мнение, что сервопривод = синхронный привод. Хотя правильнее его называть все-таки синхронным сервоприводом. Сервопривод - по более точному определению - это любой привод, который регулирует положение. То есть имеются два значения термина, поэтому путаница. Существует также асинхронный сервопривод - в нем применяется энкодер и, скажем так, навороченный ПЧ с функцией регулирования положения (positioner).
Представление "сервопривод = синхронный привод" настолько широко распространено, что даже невозможно общаться с коллегами.


Eugene Sergejev
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 164
Зарегистрирован: 28 июл 2008, 14:40
Ф.И.О.: Сергеев Евгений Викторович
Поблагодарили: 1 раз

Сервопривод

Сообщение Eugene Sergejev » 13 янв 2016, 15:39

Это надо в FAQ внести - если излагаете свои проблемы с приводами, первым делом рассказывайте про механику... Потом - про нужную точность позиционирования. У меня такие сильные подозрения, что топикстартер справится связкой ПЧ+асинхронник+энкодер, и серво ему не понадобится, но, поскольку данные о механике отсутсвуют, утверждать это наверняка не представляется возможным...
пдпс скрщна по трбвнию мдратра

Аватара пользователя

TEB
специалист по DEIF
специалист по DEIF
Сообщения: 7879
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 15:01
Ф.И.О.: Евгений свет Брониславович
Благодарил (а): 35 раз
Поблагодарили: 63 раза
Контактная информация:

Сервопривод

Сообщение TEB » 13 янв 2016, 15:49

Eugene Sergejev писал(а):Источник цитаты Это надо в FAQ внести

Может быть кто-то это сделает?
По вопросам работы Форума можно обратиться ко мне, или по этим контактам.


Вернуться в «Исполнительные устройства, регуляторы»



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 0 гостей