Профиль должен быть заполнен на русском языке кириллицей. Заполнение профиля заведомо ложными или некорректными данными - причина возможного отказа в регистрации на форуме.

Сервопривод Mitsubishi

КИП и датчики
Аватара пользователя

Автор темы
TEB
специалист по DEIF
специалист по DEIF
Сообщения: 7900
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 15:01
Ф.И.О.: Евгений свет Брониславович
Благодарил (а): 38 раз
Поблагодарили: 65 раз
Контактная информация:

Сервопривод Mitsubishi

Сообщение TEB » 29 дек 2014, 15:17

Доброе время суток!

При работе с сервоприводом Mitsubishi HF-SP202 и сервоусилителем MR-J3-200AM, столкнулись с проблемой. Прошу помочь коллег, имевших дело именно с этой связкой.
[spoiler=фотографии шильд]
Mitsubishi Servo.png
Mitsubishi Drive.png
[/spoiler]
Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом. В документации сказано, что входы сервоусилителя могут работать как по схеме с позитивной логикой, так и по схеме с негативной логикой. В оригинальной документации это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим. Однако, для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC) приведена схема только для позитивной логики, а нам требуется подключение по схеме с негативной логикой для которой примера нет. При этом переключить эти входы в режим позитивной или негативной логики можно.

Вопрос: какая схема подключения и входной сигнал какого уровня должна быть для этого привода, чтобы получить управление негативной логикой. Если у кого-то есть прямо готовые схемы такого включения и готовы поделиться - будем премного благодарны! Спасибо!
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
По вопросам работы Форума можно обратиться ко мне, или по этим контактам.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение Никита » 29 дек 2014, 19:33

Если речь о физике входов, то:
Практически типовая схема:
Положительная - минус ИП на общий, плюс через контакт или транзистор соответствующей проводимости на вход.
Отрицательная - плюс ИП на общий, минус - точно так же на вход.
Я еще обычно проверяю цешкой по сопротивлениям, должно ограничительное стоять.

И я тут ради спортивного интереса спросил у гугла...
http://www.esspb.ru/Documents/MR_J3_servo_beginners.pdf
Если интересны именно схемы иподключения - то это похоже на рис. 4-3 и 4-5
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Аватара пользователя

Автор темы
TEB
специалист по DEIF
специалист по DEIF
Сообщения: 7900
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 15:01
Ф.И.О.: Евгений свет Брониславович
Благодарил (а): 38 раз
Поблагодарили: 65 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение TEB » 30 дек 2014, 14:54

Никита, спасибо!

По этому пути мы уже шли, и документ в том числе и этот у нас есть, и саппорт озадачили (они тоже не знают).

В общем и целом Вы абсолютно правы, так оно и есть. Но конкретно с этими входами всё не совсем так, ведут они себя странно (ни мы не саппорт не понимаем что происходит). С другими входами без вопросов. Подозреваем что схема всё-таки какая-то хитрая для этих входов. Отсюда и возник вопрос.
По вопросам работы Форума можно обратиться ко мне, или по этим контактам.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение Никита » 30 дек 2014, 15:30

А они себя странно во всех режимах ведут или только в режиме задания? Т.е. сигнали физически проходит и дальше не обрабатывается или не доходит вообще?
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Аватара пользователя

doza
частый гость
частый гость
Сообщения: 470
Зарегистрирован: 05 ноя 2012, 06:38
Ф.И.О.: Дозморов Владимир Владимирович
Благодарил (а): 1 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение doza » 30 дек 2014, 22:09

HF-SP202 --> MR-J3-200 HF-SP или MR-J3-350 HC-UP
Чебурашку видишь???? я тоже не вижу, а он есть.

Аватара пользователя

Автор темы
TEB
специалист по DEIF
специалист по DEIF
Сообщения: 7900
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 15:01
Ф.И.О.: Евгений свет Брониславович
Благодарил (а): 38 раз
Поблагодарили: 65 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение TEB » 04 янв 2015, 21:03

Никита, в режиме задания (если честно, другие режимы не проверялись, нужен только этот). Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается. Вообще сервоусилитель себя странно ведёт. Обычно он в режиме задания ведёт себя так как описал (импульсы видит, но не реагирует на них), два раза картина стала обратная: импульсы не видит (сервисный софт не показывает что счётчик инкрементируется, значение не меняется), но вал при этом выставляется в нужное положение. Один раз это произошло на ровном месте когда привод никто не трогал (отошли от стола совсем, вернулись - видим что вал-то перемещается), второй раз после снятия и подачи питания. Какие именно действия к этому привели - совершенно неясно, повторить не удалось.

doza, я не понял вопроса.
По вопросам работы Форума можно обратиться ко мне, или по этим контактам.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение alex_ugrumov » 07 янв 2015, 16:20

TEB писал(а):Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом. В документации сказано, что входы сервоусилителя могут работать как по схеме с позитивной логикой, так и по схеме с негативной логикой. В оригинальной документации это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим. Однако, для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC) приведена схема только для позитивной логики, а нам требуется подключение по схеме с негативной логикой для которой примера нет. При этом переключить эти входы в режим позитивной или негативной логики можно.


Евгений, что-то путаница у вас тут. Работаем мы с серво Митсубисевскими (только с версией MRE, но это не суть) - таких страстей не было.

Вы пишите
TEB писал(а):Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом.

и
TEB писал(а):для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC)


Так как вы всё таки управляете? Через аналоговой сигнал? или через импульсное управление ? Контакты PP, NP, PG, NG, они для подключения источника импульсного управления

Дальше

TEB писал(а):это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим.


Есть понятие отрицательной и положительной логики в плане подключения (то есть общий коллектор или общий эмиттер). А есть понятие положительной и отрицательной логики в программном плане - то есть что есть "1"? - это когда ток через опторозвязку идёт или когда не идёт.
Так вот через "фирменный софт" Митсубиси вы можете поменять только второе (например указать кто кончевик - НО), но не можете изменить тип подключения. Обычно на DI у Митсубиси используется параллельно включённые встречно направленные опторазвязки. И тип подключения (с общим "+" или общим "-") определяется тем, какой полюс подключается к общему проводу. Но импульсные высокоскоростные входы (обычно в сервоприводах) - исключения из этого правила и у них полярность жёстко определена.

Вот схемы подключения (из документации на привод)

1.PNG


Сервопривод рассчитан на управление либо диф сигналом, либо 24В с общим "+" (внешний задатчик (источник импульсов) коммутирует "-").
А вам что нужно? Чтобы внешний задатчик коммутировал "+"?
Кто у вас внешний задатчик (источник импульсов)?
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Alex.

Аватара пользователя

doza
частый гость
частый гость
Сообщения: 470
Зарегистрирован: 05 ноя 2012, 06:38
Ф.И.О.: Дозморов Владимир Владимирович
Благодарил (а): 1 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение doza » 07 янв 2015, 22:50

TEB писал(а):, я не понял вопроса.

Мне кажется что вы не то используете.
HF-SP202 работает с MR-J3-200 HF-SP или MR-J3-350 HC-UP
Моё суждение основано на таблицу в инструкции.
Изображение
Чебурашку видишь???? я тоже не вижу, а он есть.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение alex_ugrumov » 08 янв 2015, 05:11

doza писал(а):
TEB писал(а):, я не понял вопроса.

Мне кажется что вы не то используете.
HF-SP202 работает с MR-J3-200 HF-SP или MR-J3-350 HC-UP
Моё суждение основано на таблицу в инструкции.
Изображение


Вы не верно поняли таблицу. MR-J3-200 HF-SP - такого нет вообще.
HF-SP202 - это двигатель.
MR-J3-200 - это сервоусилитель. М.б. MR-J3-200А, MR-J3-200В, MR-J3-200S, MR-J3-200A-EtherCAT, MR-J3-200T в зависимости от типа управления.

Если возвращаться к вашей таблице. Находите столбец HF-SP - это тип двигателя. В нём находите строку с указанием мощности двигателя (202). По этой строке двигаетесь в первый столбец и берёте от туда номер в обозначении для сервопривода (200), подходящего для двигателя . Получаете обозначение привода MR-J3-200.... (дальше буквы в зависимости от требуемого типа управления и напряжения питания).

doza, вы вообще работали с сервоприводами Митсубиси?

TEB писал(а):в режиме задания (если честно, другие режимы не проверялись, нужен только этот). Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается. Вообще сервоусилитель себя странно ведёт. Обычно он в режиме задания ведёт себя так как описал (импульсы видит, но не реагирует на них), два раза картина стала обратная: импульсы не видит (сервисный софт не показывает что счётчик инкрементируется, значение не меняется), но вал при этом выставляется в нужное положение. Один раз это произошло на ровном месте когда привод никто не трогал (отошли от стола совсем, вернулись - видим что вал-то перемещается), второй раз после снятия и подачи питания. Какие именно действия к этому привели - совершенно неясно, повторить не удалось.

Так не бывает. Чтобы привод ехал сам по себе без команды. Проверяете ли вы сигнал RD? Что со входами EMG, LSP, LSN? (правда при их срабатывании серво без RST никуда не поедет). TL?
У нас тут была ситуация - даётся команда - не едет. Не поворачивается и всё тут. Выяснилось - давали маленькое задание (на пробных то движениях, первых), а электронная редукция его ещё больше убивало. То есть он ехал на самом деле, всё как просили. Отрабатывал. Только глазом это было не заметно. Может и вы так "отходили от стола"?
Или другой случай: Аааа, заказчик кричит, говно никуда не едет, целый день возились и так и не запустили, всё менять (действительно целый день периферию ихнею подключали, только под вечер попробовали команду дать). На следующий день пришли, три параметра прописали, JOG дали- всё поехало. Минут 15. Аааа, заказчик кричит, едет, ура

Евгений, что вы имеет под "в режиме задания (если честно, другие режимы не проверялись, нужен только этот)". Что это за режим? И какие другие?

Вообще, Евгений, железка то простая - 3 входа, 4 выхода, 5 параметров. Кто её вам подбирал? Кто покупал? Кто продумывал как подключать? Или как обычно "с импортным оборудованием пришла"?
Alex.

Аватара пользователя

doza
частый гость
частый гость
Сообщения: 470
Зарегистрирован: 05 ноя 2012, 06:38
Ф.И.О.: Дозморов Владимир Владимирович
Благодарил (а): 1 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение doza » 08 янв 2015, 16:23

alex_ugrumov писал(а):doza, вы вообще работали с сервоприводами Митсубиси?

Вы читать умеете ведь написал "Моё суждение основано на таблицу в инструкции."
Чебурашку видишь???? я тоже не вижу, а он есть.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение alex_ugrumov » 08 янв 2015, 17:51

doza писал(а):
alex_ugrumov писал(а):doza, вы вообще работали с сервоприводами Митсубиси?

Вы читать умеете ведь написал "Моё суждение основано на таблицу в инструкции."

Уж простите: и какая полезность в вашем суждении для общего обсуждения? Только топик замусоривается не относящейся к делу информацией.
Alex.

Аватара пользователя

Автор темы
TEB
специалист по DEIF
специалист по DEIF
Сообщения: 7900
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 15:01
Ф.И.О.: Евгений свет Брониславович
Благодарил (а): 38 раз
Поблагодарили: 65 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение TEB » 09 янв 2015, 22:38

alex_ugrumov писал(а):Евгений, что-то путаница у вас тут. Работаем мы с серво Митсубисевскими (только с версией MRE, но это не суть) - таких страстей не было.

Путаница от того что упражняется с приводом коллега на моих глазах, а пишу я. :) Так уж получилось.

alex_ugrumov писал(а):Так как вы всё таки управляете? Через аналоговой сигнал? или через импульсное управление ? Контакты PP, NP, PG, NG, они для подключения источника импульсного управления

Мы управляем через импульсное управление. Сказав "аналоговый" я имел в виду "не цифровой, не через интерфейс". Внешним задатчиком является наш контроллер (это не вполне PLC, штука специфичная), коммутирует =24В транзисторным выходом.

alex_ugrumov писал(а):Есть понятие отрицательной и положительной логики в плане подключения (то есть общий коллектор или общий эмиттер). А есть понятие положительной и отрицательной логики в программном плане - то есть что есть "1"? - это когда ток через опторозвязку идёт или когда не идёт.
Так вот через "фирменный софт" Митсубиси вы можете поменять только второе (например указать кто кончевик - НО), но не можете изменить тип подключения. Обычно на DI у Митсубиси используется параллельно включённые встречно направленные опторазвязки. И тип подключения (с общим "+" или общим "-") определяется тем, какой полюс подключается к общему проводу. Но импульсные высокоскоростные входы (обычно в сервоприводах) - исключения из этого правила и у них полярность жёстко определена.

Вот собственно Вы и ответили на мой вопрос.
:thankyou:
Мы переключаем через софт только логику, но не физику - вот теперь всё встало на места.

Однако, всё ж таки не всегда поведение сервоусилителя видится нам предсказуемым и адекватным, и саппорт тоже разводит руками.

Алексей, поскольку Вы с этими приводами работаете - может быть Вам можно позвонить? После окончания праздников. Коллега может всё описать по телефону - думаю, это будет более правильный канал информации. но в целом, картина прояснилась. Спасибо Вам, ещё раз. После праздников ещё раз проверим схему и, полагаю, многое прояснится окончательно.

С подобными приводами мы столкнулись впервые.
По вопросам работы Форума можно обратиться ко мне, или по этим контактам.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение alex_ugrumov » 10 янв 2015, 17:46

Да не вопрос. Поможем. Давайте свяжемся через ЛС на след. неделе.
Alex.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение Никита » 11 янв 2015, 13:54

Мы переключаем через софт только логику, но не физику - вот теперь всё встало на места.

А у меня вопросов меньше не стало. Про логику и физику изначально мысль и была, но вот это пока необъяснимо:
Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается

Если проблема с физикой, то вообще бежать не должно.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 556
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Ф.И.О.: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 15 раз

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение alex_ugrumov » 11 янв 2015, 15:48

Никита писал(а):
Мы переключаем через софт только логику, но не физику - вот теперь всё встало на места.

А у меня вопросов меньше не стало. Про логику и физику изначально мысль и была, но вот это пока необъяснимо:
Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается

Если проблема с физикой, то вообще бежать не должно.

Да не должно. Посмотрим не след недели, что там по факту у них. может изначально подключение правильное было, а с параметрами напутали. Или через софтину jog дали - счётчик и побежал. мы ж не знаем даже о каком счётчике речь идёт.
Alex.

Аватара пользователя

Автор темы
TEB
специалист по DEIF
специалист по DEIF
Сообщения: 7900
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 15:01
Ф.И.О.: Евгений свет Брониславович
Благодарил (а): 38 раз
Поблагодарили: 65 раз
Контактная информация:

Re: Сервопривод Mitsubishi

Сообщение TEB » 15 янв 2015, 23:42

Благодаря alex_ugrumov, проблема во многом решена.
:thankyou:
Но ещё не во всём. История продолжается.
По вопросам работы Форума можно обратиться ко мне, или по этим контактам.


Вернуться в «КИП и датчики»



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 0 гостей