Профиль должен быть заполнен на русском языке кириллицей. Заполнение профиля заведомо ложными или некорректными данными - причина возможного отказа в регистрации на форуме.

Система управления

Обсуждение вопросов, не относящихся ни к одному из других подразделов

Автор темы
RomaCezar
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 10 июл 2013, 16:43
Ф.И.О.: Гайсин Роман Альбертович

Система управления

Сообщение RomaCezar » 11 июл 2013, 09:11

Ребята у кого есть опыт расчета ПИ регуляторов для трехконтурной СУ электроприводом на основе синхронной машины на постоянных магнитах, есть ли какие либо методические указания, примеры таких расчетов. Опыта у меня нету в этом деле, кое как мучаюсь сижу с мат моделью. В инете только обрывочные сведения восновном иностранные источники, где уже обычно получены передаточные функции и коэфициенты регуляторов.
Прошу помощи!

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Система управления

Сообщение Никита » 11 июл 2013, 21:53

Это учебная затея или чего-то делать будете? Какая машина, какая точность нужна?
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


Автор темы
RomaCezar
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 10 июл 2013, 16:43
Ф.И.О.: Гайсин Роман Альбертович

Re: Система управления

Сообщение RomaCezar » 14 июл 2013, 09:22

Да, это по учебе. Тема моей кандидатской, типа. На кафедре разрабатываем привод. Вот моя задача это система управления по положению для синхронной машины на пост. магнитах. Просто я никогда не занимался подобным. И на моей специальности этого не преподавали, особенно синтез СУ (ТАУ). Делать надо срочно к сентябрю.
Регулирование осуществляется по положению ротора. Три контура регулирования: ток, скорость , положение. Основные параметры: время установления значения положения вала не более 0.7 секунды, перерегулирование не более 5 процентов. Датчик ом скорости и положения является резольвер. НА рисунках общая структурная схема модели привода, контур тока и скорости.

Изображение

Изображение
Plant - здесь электрич часть машины (1/Ls+R)

Изображение
Plant - здесь механическая часть машины (1/Js+B)

Бьюсь сейчас с мат моделью и синтезом регуляторов. Не могу понять каким методом их расчитать. Как правильно подобрать параметры. Какой контур нужно рассматривать: замкнутый или разомкнутый. В книгах и статьях много разных способов и методов, но они все попросту не объяснены, даны в них уже готовые результаты.

К примеру. Я получил передаточную фун замкнутой системы контура тока в виде (a+bp)k/(ap^4+bp^3+cp^2+dp+e). Я так понимаю, что рассматриваем знаменатель, как колеб звено 4го порядка ap^4+bp^3+cp^2+dp+e. Но что делать с ним дальше?

Вообще эта тема такая муть для меня, хотя медленно, но чтото становится понятно. Жалко что на кафедре помочь с этим немогут либо не хотят, как в принципе и на других , куда обращался.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: Система управления

Сообщение Бондарев Михаил » 14 июл 2013, 20:30

Ну дела, с кандидатскими сюда еще не приходили. "Сделайте диплом - завтра сдача" - бывало, а вот чтобы так...
Эдак мы и до ездовых академиков доберемся!


Может ну ее, эту кандидатскую?

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Система управления

Сообщение Никита » 14 июл 2013, 21:33

Да как нефиг делать.. Надо нашему Медведеву предложение написать о присоединении сайта к академии наук.
А по сути вопроса - RomaCezar, то есть получается у Вас есть модель с коэффициентами, Вам нужен теоретический расчет коэффициентов?
Немного смущает четвертый порядок в контуре тока, но это уже надо думать, тут слету не прокомментирую, тем более что с синхронными машинами сталкиваюсь редко.
Перерегулирование 5% - это именно по положению вала?
0,7 сек - это откуда значение?
Вообще значение 5% похоже на настройку на оптимум по модулю (или технический оптимум) , надо вспомнить время регулирования, оно при такой настройке тоже к чему-то привязано. Но по настройке на симметричный оптимум и оптимум по модулю русскоязычной литературы изрядно... Да и достаточно просто там все, выбирается структура регулятора, оптимизируется значение интеграла и вытаскиваются коэффициенты.. Ну если, конечно, Вам достаточно обычных Лапласовских изображений. Вот по работе с Z-преобразованиями, увы, вряд-ли чего расскажу, на практике не сталкивался.
Ну а вообще в матлабе была удобная штука, когда графически задаются ограничения переходного процесса, в которые надо вписаться, и список переменных для работы. Потом нажимается кнопка и система сама решает эту задачу. Только вот как профессура к этому отнесется - вопрос:)
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2224
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 23 раза
Контактная информация:

Re: Система управления

Сообщение Михайло » 15 июл 2013, 15:23

RomaCezar писал(а):К примеру. Я получил передаточную фун замкнутой системы контура тока в виде (a+bp)k/(ap^4+bp^3+cp^2+dp+e). Я так понимаю, что рассматриваем знаменатель, как колеб звено 4го порядка ap^4+bp^3+cp^2+dp+e. Но что делать с ним дальше?

Если исповедуется идеология подчиненного регулирования, то нужно вводить обратные связи. Не ограничиваться обратной связью по току. Нужно вводить внутренние обратные связи по выходам блоков DSP delay и VSI Delay. Иначе от четвертой степени контура тока никак не избавиться. Каждый подчиненный контур убирает одну степень, которая соответствует одной задержке и одной постоянной времени, т.е. количество обратных связей должно соответствовать числу задержек, постоянных времени за вычетом единицы.
В учебниках эти тонкости нигде не расписываются (по-крайней мере, я не в курсе), придется поверить мне.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Система управления

Сообщение Никита » 15 июл 2013, 16:59

Михайло писал(а):Если исповедуется идеология подчиненного регулирования, то нужно вводить обратные связи.

С обратными связями не так хорошо может быть чисто физически. Можно (и нужно) ввести ОС по току якоря, скорости вращения и положению. Все остальное потребует уже расчета модели в мозгах.
Кстати, даже в доисторических приводах постоянного тока с управлением углом поджигания тиристоров, ОС по току и контур регулирования тока присутствовали. Смущает еще то, что что конечной координатой является положение. Тут вылезает интегратор, с настройкой этого контура может быть посложнее...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Аватара пользователя

clif05
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 19 фев 2010, 18:39
Ф.И.О.: Журавлев Александр Николаевич
Откуда: Россия г.Белгород
Благодарил (а): 1 раз

Re: Система управления

Сообщение clif05 » 15 июл 2013, 20:54

RomaCezar писал(а):Ребята у кого есть опыт расчета ПИ регуляторов для трехконтурной СУ электроприводом на основе синхронной машины на постоянных магнитах...

Есть опыт эксплуатации. Вы описываете "наши" сервопривода линии "Хесс". Синхронные моторы SEW 112 серии c резольверами управляются частотниками Lenze 9328 . Задаётся скорость и периодически меняется фаза у парных приводов по команде. Все восемь приводов вращаются синхронно. Поищу теорию. Но немцы мало пишут. Скорее ничего нет. Вот программа ПЧ содержит и коэффиценты и структуру управления . Если нужно выложу.


Автор темы
RomaCezar
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 10 июл 2013, 16:43
Ф.И.О.: Гайсин Роман Альбертович

Re: Система управления

Сообщение RomaCezar » 23 июл 2013, 19:29

Имеется три контура: положение, скорость и ток.
Изображение

Мои расчеты на основе некоторых источников типа
http://projekter.aau.dk/projekter/files/52659389/Low_Speed_Open_Loop_FOC_for_PMSM.pdf
http://dsp.vscht.cz/konference_matlab/MATLAB10/full_text/070_Minarech.pdf
не дали рабочих результата.

Так же изучал этот источник с методикой
[url]http://portal.tpu.ru/SHARED/g/GUSEV/Public/Tab2/мет_ПАНАСОНИК.pdf[/url]
Но тут уже приведены передаточные фун-ции регуляторов, без примера их подсчета, на МО и СО.
Посоветуйте литературу по настройке регуляторов на МО и СО или же какойто конкретный пример.[/url]


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2224
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 23 раза
Контактная информация:

Re: Система управления

Сообщение Михайло » 23 июл 2013, 20:31

Посоветуйте литературу по настройке регуляторов на МО и СО или же какойто конкретный пример.

Зачем Вам эти МО и СО дались? Если Вы не студент третьего курса, то Вас это не должно интересовать. МО и СО - это частные случаи настройки ПИД-регуляторов. На практике коэффициенты подбирают "на глазок", вручную, в Матлабе это можно сделать за 3 минуты. Начинать нужно с внутреннего контура, чтобы он задание отрабатывал как следует.


Автор темы
RomaCezar
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 10 июл 2013, 16:43
Ф.И.О.: Гайсин Роман Альбертович

Re: Система управления

Сообщение RomaCezar » 24 июл 2013, 13:44

тАк настроить то в мат лабе настроил, а как мне матемтически то описать это дело? Каким методом ? мне нужно сделать описание модели.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: Система управления

Сообщение Бондарев Михаил » 24 июл 2013, 14:29

Роман Альбертович, а Вы в каком ВУЗе степень ученую получать будете?


Автор темы
RomaCezar
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 10 июл 2013, 16:43
Ф.И.О.: Гайсин Роман Альбертович

Re: Система управления

Сообщение RomaCezar » 26 июл 2013, 17:39

В УГАТУ. Проблема в том, что во время студенческого прибывания, нам такого не преподавали, да и по моей личной (хобби) практике программирования и микропроцессорной технике, я дело с ПИ, ПИд регуляторами не имел, а работа щас хоздоговорная, мой руководитель мне ее как для диссера и назначил. Таи посоветоваться на нашей кафедре по данному вопросу не с кем. Вот и ищу ответы на свои вопросы где придется.


Вернуться в «Общие вопросы»



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 0 гостей