Профиль должен быть заполнен на русском языке кириллицей. Заполнение профиля заведомо ложными или некорректными данными - причина возможного отказа в регистрации на форуме.

ТАУ + типовые звенья САУ

Обсуждение вопросов, не относящихся ни к одному из других подразделов

Автор темы
behemot
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 20:29
Ф.И.О.: behemot

ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение behemot » 13 сен 2012, 12:04

Доброго времени суток.
Подскажите пож-та книгу по ТАУ, интересует типовые звенья САУ, в которой подробно описаны типовые звенья САУ. Интересует схема электрическая и графики зависимости входа от выхода.
Заранее благодарен.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 13:49

Товарищ бегемот. Любая книга по ТАУ. Можно Бесекерского.


Автор темы
behemot
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 20:29
Ф.И.О.: behemot

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение behemot » 13 сен 2012, 14:32

Спасибо, товарищ Михаил. Я тоже учился в институте, и соответственно, изучал ТАУ по Бесекерскому. Но хотелось бы что-то более человечное, например http://www.skilldiagram.com/gl1-15.html


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 16:33

титце и шенк.
Хоровиц и хилл.
Ну или любая книга по схемотехнике с использованием операционных усилителей.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Никита » 13 сен 2012, 16:52

Схема электрическая на какой базе интересует? А то попадался мне в годы учебы авторулевой на сельсинах и вращающихся трансформаторах, стойкий к электромагнитному импульсу ядерного взрыва..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 16:59

Во! НИкита натолкнул - Иващенко! От сельсинного следящего привода, до ракекты и автопилота, все на уровне техники 70-х. То что ищете.


Автор темы
behemot
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 19 авг 2012, 20:29
Ф.И.О.: behemot

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение behemot » 13 сен 2012, 17:25

Интересует вопрос, клапан пропорциональный элемент? или нет?

Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1400
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 17:32
Ф.И.О.: Пупена Александр
Откуда: Киев, Украина
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san » 13 сен 2012, 18:04

Так разные клапаны бывают.
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 18:05

Ну и вопросы задаете. Клапан электромагнитный, пневматический? игольчатый, тарелчатый?
Клюева смотрите - просто и доступно. По ТАУ в том числе.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2499
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Никита » 13 сен 2012, 18:06

Относительно чего? Какой клапан? В каких координатах? В каком диапазоне?
В общем академическом случае он не описывается с достаточной точностью типовыми линейными звеньями
Если не брать в расчет электропривод и рассматривать сам клапан по координатам "положение штока - расход", то даже тут вариантов масса. Линейные, равнопроцентные, параболы.. Технические характеристики регулирующих клапанов
И это только седельные клапаны, а есть еще затворы, задвижки. А еще может быть не расход, а падение напора, тут квадратичная зависимость вылезет..
А электропривод постоянной скорости в принципе нелинеен. ШИМ немного упрощает его аппроксимацию к линейным, но опять же, надо сравнивать с динамикой остальной системы. Внутренний контур с ОС может и превратить его в П-звено относительно остального, а может и не превратить..
Задачу подробней сформулируйте.
P.S. San опередил... :)
Последний раз редактировалось Никита 13 сен 2012, 21:02, всего редактировалось 2 раза.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2228
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Ф.И.О.: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 23 раза
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Михайло » 13 сен 2012, 18:32

Блесну и я знаниями: существуют и пропорциональные клапаны...

Аватара пользователя

atamkosta
частый гость
частый гость
Сообщения: 462
Зарегистрирован: 31 янв 2010, 10:53
Ф.И.О.: Konstantin Atamanchuk

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение atamkosta » 13 сен 2012, 20:34

Систему уравнений движений любого клапана можно выписать, преобразовать и получить звено, но каков в этом смысл?.(Разве что если самому лить корпуса клапанов и выращивать кремний для своих микросхем).
Клапана применяемые в управлении процесом проще применять с позиционером рекомендованным изготовителем и общаться с ним как с ПИ. На практике, берется клапан, позиционер и юнат. Собирается схема и юнат вооруженный блокнотом и институтскими знаниями снимает переходную. После, уже более опытный наладчик, вгоняет комплекс позиционер+клапан в близкую к ПИ схему.
В Германии существуют КИПовские фирмы которые занимаются такой вот комплектовкой и регулировкой, продавая собраные и отлаженные комплексы.
По литературе: хороша подборка брошюр "Библиотека по автоматизации" например выпуск 174 "Пневматические регуляторы"
с Уважением К

Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1400
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 17:32
Ф.И.О.: Пупена Александр
Откуда: Киев, Украина
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san » 13 сен 2012, 20:53

Возможно топикстартеру нужно организовать линеаризацию. Я кстати тоже хочу такую задачку сделать :
программный ПИ-регулятор с линеаризацией характеристики заслонки <=> программно имитированный процес с нелинейной заслонкой
Кстати, на практике кто-то применял линеаризацию в выходном контуре регуляторов? А то мы как-то не пробывали, хотя очень часто именно заслонки на рсаходах применяли. Расход удержать не тяжело, сложнее если на изменяемом расходе pH удержать надо, вот там наверное было бы полезно.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 21:24

.
Последний раз редактировалось Бондарев Михаил 13 сен 2012, 21:28, всего редактировалось 1 раз.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 21:27

За топикстартера если додумывать, то скорее всего, линеаризовать нужно касательной к графику в рабочей точке.

san, тут зависит от постановки, если режим трубы более-менее определен, то можно и "золотых блох" ловить, линеаризуя блок клапана нелинейной обратной связью.(например обратной статической(расходной) характеристикой) но нужно учитывать что всё будет очень сильно зависеть от параметров трубы(давления до-после, расходы, сопротивления). И при сильном отклонении от режима (дополнительный потребитель на линии например), там где ПИ-регулятор подработал бы на 5%, нелинейная фигня утащит процесс невесть куда.

В постановке глобальной линеаризации, с учетом информационной обеспеченности процесса (из ТЗ слова))0, а по-русски говоря если давление до и после измеряются, если структура сети известна, или тоже контролируется , то решением задачи нахождения нелинейного оператора обратного преобразования над четырехмерным (например, можно и более) полем параметров может выступать нейронная сеть (например многослойный персептрон).

Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1400
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 17:32
Ф.И.О.: Пупена Александр
Откуда: Киев, Украина
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san » 13 сен 2012, 21:32

Бондарев Михаил писал(а):И при сильном отклонении от режима (дополнительный потребитель на линии например), там где ПИ-регулятор подработал бы на 5%, нелинейная фигня утащит процесс невесть куда.

То есть - этим не стоит заниматься?

Бондарев Михаил писал(а):В постановке глобальной линеаризации, с учетом информационной обеспеченности процесса (из ТЗ слова))0, а по-русски говоря если давление до и после измеряются, если структура сети известна, или тоже контролируется , то решением задачи нахождения нелинейного оператора обратного преобразования над четырехмерным (например, можно и более) полем параметров может выступать нейронная сеть (например многослойный персептрон).

Можно примерчик? Так чтоб понятно было принцип.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 21:48

Нужен критерий целесообразности (экономический эффект например), нужно знать насколько(и от чего) параметры плавают.
Проблема может иметь, например чисто гидравлические корни. И, как например, год назад на этом форуме было, чисто утилитарное решение: кандидат наук появился с задачей регулирования pH в условиях сильных изменений давления в трубе (и как результат расходов присадок)... дошли, насколько помню, до тех же нейросетей и частотного регулирования насоса, а в итоге-то оказалось достаточно поставить плунжерный дозатор (после этого варианта решения кандидат пропал, видимо заработало))

Нейросети - это математический алгоритм предполагающий нелинейную аппроксимацию функции многих переменных (введение обратных охватывающих связей с сдвигом по времени дает аппроксимацию динамики объекта) вот пример http://www.nbuv.gov.ua/portal/natural/t ... /18_22.pdf

Аппроксимируя обратную характеристику объекта управления нейросеть может выступать в роли регулятора процесса. Существенное положительное отличие от полиномиальной аппроксимации - в адаптивности процесса, в нейросетях(их множество видов на самом деле) изначально заложена адаптивность в виде учета ошибки аппроксимации и стремлении эту ошибку минимизировать.

Где-то у меня была книжка японских спецов, там расписано всё очень подробно, вплоть до кода программной реализации. Найду - отпишусь

Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1400
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 17:32
Ф.И.О.: Пупена Александр
Откуда: Киев, Украина
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san » 13 сен 2012, 21:58

Я просил из личного опыта :-)
Что такое нейросети и как их продвигают в науке я знаю, рядом кручусь :-) Я даже не сомневаюсь, что они работают в производстве. Я подумал, что Вы, Михаил, использовали нейросети при линеаризации с нелинейными характристиками канала управления.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 22:25

Не нашлось достаточного критерия целесообразности)
Я тоже знаю как их продвигают(в "науке"), и гранты осваивают: пустобрехство 99% и профанация.

А на практике - да, работает, я тут тему как-то поднимал, там человек 5-7 отозвалось, можете посмотреть.
Линеаризация задвижки нейросетью лежит на поверрхности, на самом деле. Расходная характеристика правильно подобранного клапана ну очень на сигмоиду похожа. Вопрос тут только один: а надо ли?

книжка кстати Сигер Омату "Нейроуправление и его приложения". Рекомендую.

Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1400
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 17:32
Ф.И.О.: Пупена Александр
Откуда: Киев, Украина
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san » 13 сен 2012, 22:37

Бондарев Михаил писал(а):А на практике - да, работает, я тут тему как-то поднимал, там человек 5-7 отозвалось, можете посмотреть.

Куда смотреть то?
Бондарев Михаил писал(а):Линеаризация задвижки нейросетью лежит на поверрхности, на самом деле. Расходная характеристика правильно подобранного клапана ну очень на сигмоиду похожа. Вопрос тут только один: а надо ли?

Так отож! Да и без нейросетей можно обойтись.
Бондарев Михаил писал(а):книжка кстати Сигер Омату "Нейроуправление и его приложения". Рекомендую.

Спасибо. Как то поищу и скачаю. С нейро никогда реально не работал, даже не знаю куда его на практике внедрять.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 13 сен 2012, 23:14

Вот моя тема: viewtopic.php?f=11&t=2149&p=20671&hilit=advanced#p20671

Вариантов масса: от наблюдателей состояния, до многомеррных регуляторов и средств диагностки КИП.

Аватара пользователя

san
преподаватель
преподаватель
Сообщения: 1400
Зарегистрирован: 01 сен 2008, 17:32
Ф.И.О.: Пупена Александр
Откуда: Киев, Украина
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение san » 13 сен 2012, 23:39

Вот взял бы кто-то да детально всё описал, как да что делал. А то как то всё вот внедрили там нечеткий регулятор, и он работает лучше чем ПИД. Это даже информацией трудно назвать. :-) То ли информацией жалко делиться, то ли ... нечем делиться.


Бондарев Михаил
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 945
Зарегистрирован: 25 июл 2008, 22:23
Ф.И.О.: Бондарев Михаил Владимирович
Поблагодарили: 1 раз

Re: ТАУ �типовые�венья САУ

Сообщение Бондарев Михаил » 14 сен 2012, 00:01

Я тоже из той ветки только от Константина про непараметрический регулятор полезную информацию извлек для себя. Но с другой стороны: Это чей то хлеб (с маслом и икоркой черной))) Ну видел я регулятор многомерный на блоке синтеза. Матрица 40 на120 что ли.В общем, счет на десятки и сотни каналов.Ну вот что про него можно на форуме написать?Работает вроде
P.S.Книжка кстати Сигеру Омату "Нейроуправление и его приложения" Рекомендую.Всё с графиками и наглядно видно где стоит заморачиваться, а где нет.
Последний раз редактировалось Бондарев Михаил 14 сен 2012, 20:19, всего редактировалось 2 раза.

Аватара пользователя

Looker
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 192
Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
Ф.И.О.: Дитрих Евгений
Откуда: Донецк
Благодарил (а): 22 раза
Поблагодарили: 6 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Looker » 14 сен 2012, 11:32

behemot писал(а):Доброго времени суток.
Подскажите пож-та книгу по ТАУ, интересует типовые звенья САУ, в которой подробно описаны типовые звенья САУ. Интересует схема электрическая и графики зависимости входа от выхода.
Заранее благодарен.

Макаров И.М. и Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). Учебный материал для вузов.

Аватара пользователя

Looker
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 192
Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
Ф.И.О.: Дитрих Евгений
Откуда: Донецк
Благодарил (а): 22 раза
Поблагодарили: 6 раз

Re: ТАУ + типовые звенья САУ

Сообщение Looker » 14 сен 2012, 11:57

san писал(а):
Бондарев Михаил писал(а):И при сильном отклонении от режима (дополнительный потребитель на линии например), там где ПИ-регулятор подработал бы на 5%, нелинейная фигня утащит процесс невесть куда.

То есть - этим не стоит заниматься?

Возможно.
N-лет назад попробовал на Rockwell для Logix:
- модель объекта в эмуляторе (апериодическое звено и задержка) и PIDE (с теми-же коэффициентами) ведут себя почти аналогично объекту.
- снял нелинейность (давление - положение AUMATIC).
- внес в модель эту нелиненойсть (команда FGEN - функциональный генератор по точкам). Почти убралось.
- добавил еще один FGEN (с обратной нелинейностью) на PV. На модели все Ok, т.е. скомпенсировал.
- на объекте - стало существенно хуже (появилась колебательность, сильно возросло перерегулирование, остальное не помню, но оставлять такое на объекте нельзя).


Вернуться в «Общие вопросы»



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 0 гостей