Профиль должен быть заполнен на русском языке кириллицей. Заполнение профиля заведомо ложными или некорректными данными - причина возможного отказа в регистрации на форуме.

Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Обсуждение вопросов, не относящихся ни к одному из других подразделов

Автор темы
Strohmann
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 105
Зарегистрирован: 08 ноя 2010, 14:03
Ф.И.О.: Владимир
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 2 раза

Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Strohmann » 07 апр 2011, 06:37

Здравствуйте.

Подскажите, каким образом рассчитываются/подбираются коэффициенты? Как построить модель? Что почитать? До этого с задачами синтеза регуляторов сталкивался только в универе, на готовых моделях объекта.

Объект управления - клапан-регулятор.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2493
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Никита » 07 апр 2011, 08:52

Так Вам шашечки или доехать? В смысле задача бумажная или надо настроить регулятор?
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "

Аватара пользователя

Marrenoloth
частый гость
частый гость
Сообщения: 485
Зарегистрирован: 05 окт 2009, 10:51
Ф.И.О.: Тихомиров Дмитрий Викторович
Откуда: Москва
Благодарил (а): 13 раз
Поблагодарили: 16 раз
Контактная информация:

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Marrenoloth » 07 апр 2011, 09:47

Это точно!
Все эмпирически: поставил настройки - посмотрел - поменял. Повторять до удовлетворения.
Хотя, конечно, зависит от производства. На какой-нибудь АЭС такие шутки не проканают.
А еще, говорят, где-то были самонастраивающиеся ПИДы...


Romcheg
SCADA+
SCADA+
Сообщения: 520
Зарегистрирован: 05 ноя 2009, 11:18
Ф.И.О.: Бузинов Роман Анатольевич
Благодарил (а): 5 раз
Поблагодарили: 14 раз

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Romcheg » 07 апр 2011, 10:58

Если почитать, то надо начинать с ТАУ, институтский курс кафедры АТП, там самое начало.
Вообще, задачу можно разбить на следующие варианты решения:
1) Как уже сказали: сесть править настройки, смотреть отклик объекта, менять параметры и снова смотреть отклик объекта - так до посинения, пока не пойдут нужные кривые.
2) Сесть за изучение ТАУ, составить модель объекта и регулятора, затем построить модель замкнутой системы и рассчитать ее параметры. Если система однокаскадная и не сложная, то дифуры первого, максимум второго порядка будут. Если каскад или многосвязная - легче повесится сразу, чем сидеть рассчитывать вышку, которая там получится. Помнится по курсу института, в среднем на простую одноконтурную систему по 2-3 листа А4 приходилось решением исписать по дифурам. АЧХ, ЛЧХ, Найквист, годографы, устойчивость, Лаплас и прочее в голове осталось после института... Но если честно, на текущий момент это все малость в такой консистенции каши сидит и так давно не поднималось и не раскладывалось по полочкам. :)
3) Взять систему по подбору коэффициентов готовую, Сейчас в некоторых СКАДа даже есть как отдельные проекты такие системы. В МастерСкаде точно есть такой.
4) Применить адаптивные регуляторы в самом проекте.

Я как-то на своей практике когда пускали электростанцию помогал ОРГРЭСу (их автоматчикам) подбирать настройки ПДД и ПИД-регуляторов на основе проекта в СКАДе, где на FBD сделал им модель их объектов управления физическую, к ней прицепил адаптивные регуляторы, и вот так вот не дергая сам объект сидели с их автоматчиком по несколько часов гоняли на отдельном ПК контур на модели, а потом вычисленные коэффициенты переносили на реальную систему. Официально их автоматчик должен был несколько месяцев работать на объекте только настраивая регуляторы, по моделям мы таким методом их за две недели все настроили. :)
SCADA+

Аватара пользователя

Marrenoloth
частый гость
частый гость
Сообщения: 485
Зарегистрирован: 05 окт 2009, 10:51
Ф.И.О.: Тихомиров Дмитрий Викторович
Откуда: Москва
Благодарил (а): 13 раз
Поблагодарили: 16 раз
Контактная информация:

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Marrenoloth » 07 апр 2011, 11:11

В дополнение к моделям: Если есть возможность включить ИМ на, к примеру, 50% и снять кривую разгона на установившийся режим, то можно просто подобрать грубые модели из А-звеньев 1го или 2го порядков. При отсутствии необходимости сверхточного регулирования такая модель удовлетворит 100% потребностей по подбору настроек. А т.к. регулируем поток и процесс при разных внешних факторах может идти по-разному, то настройки лучше еще и слегка загрубить или есть шанс получить неустойчивую систему при некоторых фазах луны и облокотившихся на трубу сторожах.


Автор темы
Strohmann
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 105
Зарегистрирован: 08 ноя 2010, 14:03
Ф.И.О.: Владимир
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 2 раза

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Strohmann » 07 апр 2011, 11:56

Задача вполне себе реальная и осязаемая. Не АЭС, конечно, но за здорово живешь дергать расход никто не даст. Поэтому я и склоняюсь к ТАУ - попробовать по параметрам подачи насоса, характеритсикам трубы, клапана и жидкости построить модель, а потом уже плясать от полученных коэффициентов. Система однокаскадная - поддержание постоянного расхода. Но вот только ситуация с ТАУ у меня такая же как и Ромчега - проходили, синтезировали чего-то на готовых моделях, а вот как это применять на практике не знаю. Хотя желание и интерес к обучению наличествуют. Была бы готовая модель - не вопрос. Но с составлением модели, с тем, что нужно в ней учесть пока проблемы.

Есть, конечно, InSight , да вот только не у нас. И лицензии на адаптивные регуляторы тоже нетуть.

Marrenoloth, а что такое ИР?

Аватара пользователя

Marrenoloth
частый гость
частый гость
Сообщения: 485
Зарегистрирован: 05 окт 2009, 10:51
Ф.И.О.: Тихомиров Дмитрий Викторович
Откуда: Москва
Благодарил (а): 13 раз
Поблагодарили: 16 раз
Контактная информация:

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Marrenoloth » 07 апр 2011, 12:53

ИМ - исполнительный механизм. Насос или клапан или что там у вас включается для создания расхода через расходомер. Оптимальный вариант - включить это устройство на проценты, близкие к процентам на нормальной работе (к примеру насос обычно работает на 72-77%, подать на него в ручном режиме 70% или 75%) т.к. обычно зависимость выхода системы от %% открытия ИМ нелинейная (что как-бы намекает на оптимальность настроек для конкретной области %% ИМ и на необходимость легкого загрубления для расширения области этих самых %%). Исходя из снятой кривой по расходу кривой получаем коэффициент усиления (только не забываем, что мы не 1 на вход системы давали, а 0.75) и параметры А-звеньев (Не мне вас учить подгонять теоретическую кривульку к снятой! Лабы, они у всех были!). Дальше как на лабах ТАУ.

Потенциально, можно дождаться установившегося режима работы с существующем регулятором (предположим те-же 70%), переводим ИМ в ручной режим и изменяем его выход (к примеру, ставим 60%). Кривая выходя все-равно снимется и можно работать с ней, учитывая К усиления (опять же вместо 1 мы дали 0.1).

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2493
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Ф.И.О.: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 13 раз
Контактная информация:

Re: Подбор коэффициентов ПИД регулятора расхода.

Сообщение Никита » 07 апр 2011, 13:25

Что за клапан-то? Характеристики их известны, хоть и не всегда линейны, но обычно рассчитываются так чтоб в рабочей точке была к линейной близка. Если он предусмотрен именно для регулирования расхода - может вообще быть линейной кроме крайних участков, если давления - сложнее, но в любом случае никакие настройки ПИД-регулятора характеристику не исправят. Или точно но в точке или грубо но везде. Или заморочиться с изменяемым коэффициентом, но пока хоть то что есть настройте ;)
Можно без снятия характеристик, гидравлика-то примитивная, для регулятора многое можно упростить. Просто по мне, так если на объекте проводить эксперименты по снятию характеристик - так проще сразу регулятор настроить.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


Вернуться в «Общие вопросы»



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 0 гостей