Реализация регулятора с транспортной задержкой

Никто примерчиком кода не поделится?
А то просто регулятор знаю как сделать, а вот с задержкой - что-то торможу...

Сообщение **pike** » 07 ноя 2016, 17:21

Экстраполятор (предиктор) Смита?

Надо хранить в памяти массив входящих значений.

pike писал(а): Экстраполятор (предиктор) Смита?

Модель процесса отсутствует. Вернее, мутна до невозможности.

Михайло писал(а): Надо хранить в памяти массив входящих значений.

А дальше? Что с ними делать?

Можно сделать буфер FIFO (first input, first otput; первый вошел, первый вышел). У Вас есть постоянная времени сдвига транспортной задержки, разделим это время на размер буфера n, получим период, с которым мы должны обрабатывать буфер FIFO.

Тьфу или Вам нужно преодолеть транспортную задержку регулятором? Формулируйте мысли четче.

Сообщение **Marrenoloth** » 10 ноя 2016, 00:17

Михайло писал(а): У Вас есть постоянная времени сдвига транспортной задержки, разделим это время на размер буфера n, получим период, с которым мы должны обрабатывать буфер FIFO.

Не сказать, что прям важная вещь, но я как-то всегда считал, что есть цикл обработки AI и исходя из него надо получать размер буфера. Ну, чтобы совсем честный сдвиг был...

Нужно же как-то регулировать объем затраченной памяти. В моей идее можно задаться глубиной буфера через число n.

Хотя впрочем это очень даже не важно, т.к нужен регулятор типа ППИ-регулятора (предиктивный ПИ) http://www.cta.ru/cms/f/352167.pdf

Сообщение **Marrenoloth** » 10 ноя 2016, 10:05

Михайло писал(а): Нужно же как-то регулировать объем затраченной памяти.

В итоге всё сводится к балансу потерь и потраченной памяти. -_-

Но мы так и не выяснили, что же хотел автор! :D

Marrenoloth писал(а): Но мы так и не выяснили, что же хотел автор! :D

Спасибо за ответы. Судя по всему, мне по телефону совершенно неправильно объяснили ситуацию, так что транспортная задержка не главная проблема в системе, хотя, вне всякого сомнения, она там присутствует.
Итак, что мне надо
- есть некий процесс вытяжки волокна из болванки. Толщину волокна регулиируют два регулятора - скорости вытяжки и скорости подачи болванки. Связаны они с собой через линейную скорость вытяжки - т.е. если волокно толще уставки, повышаем скорость вытяжки - регулятор скорости подачи пропорционально увеличивает скорость подачи... Получается такая проблема - вернее, их две - процесс подачи достаточно медленный и не очень линейный - та самая транспортная задержка; поэтому, когда регулятор скорости вытяжки начинает тянуть сильнее, подача тоже увеличивается - но, раз подача разогналась - волокно опять становится толще

подача тянет ещё шибче... И так вот они между собой на животах дерутся.
Я так полагаю, что при достижении определённой скорости подачи нужно зажать скорость вытяжки.
Как ещё можно связать эти два регулятора?

А про задержку вопрос конечно интересный. Я раньше с таким не сталкивался и думал, что проблемы особой нет - однако копание в предмете показало, что и ясность отстутствует. Самый незатейливый способ, как я понял - введение такой же задержки в интегрирующее звено регулятора. Однако простору для творчества много...

Михайло писал(а): Хотя впрочем это очень даже не важно, т.к нужен регулятор типа ППИ-регулятора (предиктивный ПИ) http://www.cta.ru/cms/f/352167.pdf

Статейка не то, чтобы странная, но, судя по тому, что изрядная часть опуса посвящена изложению фаззибесия - аффтар голимый теоретег. И таки да - в трёх строчках про ППИ есть ссылка на литературу [5] - но сам список литературы начинается с номера десять.

Сообщение **Marrenoloth** » 11 ноя 2016, 09:30

Eugene Sergejev писал(а): Однако простору для творчества много...

На десяток докторских примерно.

Eugene Sergejev писал(а): Толщину волокна регулиируют два регулятора - скорости вытяжки и скорости подачи болванки.

Они должны в несколько раз отличаться по настройкам. Иначе войдут в резонанс и будут у вас вместо волокна шарики на нити. Причем, если время интегрирования можно и так сравнить, то коэффициенты усиления надо сопостовлять с коэффициентом изменения линейной скорости до и после установки: (скорость подачи)/(идеальная скорость нити на выходе для этой скорости подачи). Я не специалист по этому процессу, но, из моего опыта на других объектах, я бы убил один из регуляторов, заменив его фиксированным числом, задаваемым оператором. Сразу все эти колебания как рукой снимет! :)

Marrenoloth писал(а): я бы убил один из регуляторов, заменив его фиксированным числом, задаваемым оператором. Сразу все эти колебания как рукой снимет! :)

Пробовали. Оператор не справляется. "Молодёжь нынче криворукая пошла" (с) надпись на базальтовой плите 5000-летней давности из Вавилона.

Сообщение **Marrenoloth** » 11 ноя 2016, 10:24

Хм... А с чем не справляется?
Ну, как полумера к тому, что я предложил, сделать регулятор подачи максимально медленным. Не пробовали?

Marrenoloth писал(а): Хм... А с чем не справляется?

Ну, как бы теоретисски, увидев, что скорость вытяжки начала падать ( материала меньше

волокно тоньше ), оператор должен вручную накинуть на подачу процентов десять прибавки, дождаться, пока вытяжка выйдет на уставку, и оную прибавку снять. У кого-то это получается, но у большинства - нет. Особенно в ночную смену. Есть подозрение, что оператор тупо плющит нос, уперев его в экран монитора.

Marrenoloth писал(а): Ну, как полумера к тому, что я предложил, сделать регулятор подачи максимально медленным. Не пробовали?

Ну так оно и ведёт себя в точности по алгоритму - скорость вытяжки падает ( материала-то не хватает ) пока не упрётся в нижнее ограничение - ошибка выскакивает.

Регулированию подлежат две величины - скорость вытягивания и толщина материала. Соответственно один регулятор регулирует одну величину, другой - другую. При этом скорость вытягивания должна быть постоянной, тогда пусть вытягивающее устройство будет стабилизировать линейную скорость. Толщина тоже должна быть постоянной, этим может заняться привод подачи материала.

Это все в теории.

Как я понял, проблема транспортной задержки связана с тем, что датчик измерения толщины находится чуть дальше от места вытягивания. То есть транспортная задержка не где-нибудь, а именно в обратной связи, и она входит в состав объекта регулирования. Это значит, что простым ПИД-регулятором не обойтись. Да?
Речь идет о регуляторе толщины в приводе подачи. Надо подавить задержку регулятором. Ну реализовать ППИ-регулятор или предикторы Смита.