Методы настройки ПИД-регулятора в matlab simulink

whitezavr · Сообщение **whitezavr** » 31 янв 2016, 02:58

Здравствуйте! Интересуют методы настройки ПИД-регулятора. Сделана графическая идентификация реального объекта путем анализа реакции на ступенчатое воздействие. Передаточная функция объекта аппроксимирована моделью первого порядка: \(W(s)=\frac{370.8}{5266.7s+1}e^{-s1.5}\). Когда пытаюсь настроить регулятор одним из методов (метод Зиглера-Никольса или CHR-метод) получаются странные графики с совершенно дикими колебаниями, несмотря на то, что метод CHR предполагает настройку без перерегулирования и с 20% перерегулированием (я использовал формулы настроек без перерегулирования). У меня задача стоит прежде всего рассмотреть методы настройки регулятора по формулам без ручной подстройки. Не подскажите что делаю не так? графики и соответствующая модель с расчетами для предельного понимания как и что делал во вложении.

Matlab далеко не у всех установлен... если не сказать больше.
Приведите картинку графика реакции на единичное воздействие. А график переходного процесса при работе регулятора снабдите трендами SP и MV.

whitezavr · Сообщение **whitezavr** » 31 янв 2016, 15:59

А. я кажется понял. Тут на графике выход объекта при работающем контроллере (PV) и значение уставки (SP) (293). Расчет коэффициентов ПИД-регулятора я прислал в m-файле в первом сообщении, его можно открыть как блокнот и все прочитается.

Expert · Сообщение **Expert** » 19 май 2016, 02:15

1.) Вы аппроксимировали объект моделью первого порядка, в то время как на рисунке у Вас показан пример расчета для моделей более высокого порядка и значительным запаздыванием. У Вас отношение запаздывания к постоянной времени практически равно нулю.
2.) Регуляторы рассчитываются на определенный запас устойчивости по выбранному критерию качества. Объекты первого порядка с пренебрежимо малым запаздыванием бесконечно устойчивы и на практике при настройке регуляторов с такими объектами используются эмпирические знания, включающие такие понятия, как неколебательность процесса, уменьшения количества срабатываний регулирующего органа или просто пожелания технологического персонала.
3.) Попробуйте аппроксимировать объект моделью второго или более высокого порядка.