Управление Сервоприводом

[IvanSheyko]

Добрый день, решил не менять сервопривод оставил родной со своим приводом, Управление сейчас происходит Аналоговым сигналом +- 10 в. Так же подаю сигнал 24В на запуск, то есть сервак включился и стоит как вкопанный пока на входе 0 В.
Обратная связь энкодер, 1300 импульсов на оборот.
Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.
Вопрос работаю на CODESYS, встроенные ПИД это ерунда для таких вещей, по этому понял что нужно писать свой пид, что б это все работало. Много всего прочел посмотрел, не могу определится с чего начать. Есть возможность помочь сказать как лучше всего рассчитать это все, понимаю что простейшем математикой, что б не нагружать процессор и поставить частоту обработки 2 мс. может был набросок программы или видели где толковое описание. Или вообще нужно идти другим путем?! подскажите пожалуйста и помогите.

[pkl58]

Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать.

Это как бы стандартная функция сервоприводов. Для чего нужен самописный ПИД? Или сервопривод не поддерживает вход внешнего энкодера?

[Михайло]

Управление сейчас происходит Аналоговым сигналом +- 10 в.

Управление скоростью?

Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.

Регулятор положения должен быть П-регулятор. Это значит, что вы должны взять задание положения, вычесть из него фактическое положение и умножить на коэффициент. В итоге получите то самое задание по скорости (0-10 В). Только не забудьте перед выдачей аналогового сигнала использовать сатуратор (ограничение величины 0-10 В), нужно ограничить по верхнему и нижнему пределу. Величина ограничения - это и будет постоянная скорость, которая вам нужна. Меняя её, вы будете регулировать скорость.

[IvanSheyko]

Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать.

Это как бы стандартная функция сервоприводов. Для чего нужен самописный ПИД? Или сервопривод не поддерживает вход внешнего энкодера?

Встроенный пид не успевает он пропускает много сигналов с энкодера, поэтому по ходится самому, но не знаю с чего начать. На основе какой математической схемы это реализовать. В тупике. Энкодер подключён к контроллеру, привод не в курсе позиции, только плк

Отправлено спустя 9 минут 15 секунд:

Управление сейчас происходит Аналоговым сигналом +- 10 в.

Управление скоростью?

Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.

Регулятор положения должен быть П-регулятор. Это значит, что вы должны взять задание положения, вычесть из него фактическое положение и умножить на коэффициент. В итоге получите то самое задание по скорости (0-10 В). Только не забудьте перед выдачей аналогового сигнала использовать сатуратор (ограничение величины 0-10 В), нужно ограничить по верхнему и нижнему пределу. Величина ограничения - это и будет постоянная скорость, которая вам нужна. Меняя её, вы будете регулировать скорость.

Да скорость регулируется 0-+10 в, по и против часовой. Скорость и ее контроль не проблема. Стартую я скачкообразно, сразу подаю нудную скорость 80% 8в, сам привод имеет встроенный рамп и на разгоне он меня полностью утраивает, а вот потом дело доходит до останови. Первый пункт моего «пида» вычислить точку начало торможениям с учётом скорости на которой мы несёмся. Сперва с этой точки подрала просто 0 в надежде что сработает встроенный там привода, но увы нет, тормозил равномерно быстро по экспоненте, но не точно. И если скорость большая а дистанция маленькая, даже не ехал так как уже надо было тормозить. Пошёл дальше сделал ему ступеньчатое торможение, постоянное что последние 50-40мм едем со скоростью 5% потом 40-30мм 4% и так далее до 0. Появился визуальный тормоз, при чем стабильный я видел что сервак доводит, но позиция после этого начала ещё больше гулять, это загнало меня в тупик. Если условия торможениям одинаковые почему он не позиционируется и после чего полез по форумам за помощью, и отдельно уточнить по механики, серваки стоят на швп, допустимая точность позиционирования 0.05-0.1 устраивает !

[paul-th]

Может позиционирование всё же делать по цифре, как это все делают, а не по аналоговому сигналу? А аналоговый сигнал использовать как вспомогательный для задания скорости.

[IvanSheyko]

Может позиционирование всё же делать по цифре, как это все делают, а не по аналоговому сигналу? А аналоговый сигнал использовать как вспомогательный для задания скорости.

У меня нет цифрового Канала связи это старый сервак только аналог и питание его в целом

[paul-th]

И знкодера на двигателе тоже нет?
Что за сервак такой, тогда надо делать внешний контур положения.

[Serex]

Стандартная схема - быстро доехать к ближайшей точке от нужной координаты позиции, т.е. немного не доезжая, никакого регулирования скорости. Статистически найти координату этой ближайшей точки, чтобы не было перебега никогда. А дальше до нужной координаты уже медленно доехать. Т.е. математики почти никакой нет, проверка координаты и переключение двух скоростей - быстро, медленно.

[Михайло]

Скорость и ее контроль не проблема.

Не будьте самоуверенным. Я вам алгоритм описал, иначе вы положение и одновременно скорость отрегулировать идеально не сможете. Сатуратор у вас встроен в сервопривод, значит осталось поработать над П-регулятором, а не экспериментировать в надежде довести до ума наивные алгоритмы.