- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
Управление Сервоприводом
-
- здесь недавно
- Сообщения: 17
- Зарегистрирован: 10 май 2017, 14:57
- Имя: Иван
- Страна: Россия
Управление Сервоприводом
Добрый день, решил не менять сервопривод оставил родной со своим приводом, Управление сейчас происходит Аналоговым сигналом +- 10 в. Так же подаю сигнал 24В на запуск, то есть сервак включился и стоит как вкопанный пока на входе 0 В.
Обратная связь энкодер, 1300 импульсов на оборот.
Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.
Вопрос работаю на CODESYS, встроенные ПИД это ерунда для таких вещей, по этому понял что нужно писать свой пид, что б это все работало. Много всего прочел посмотрел, не могу определится с чего начать. Есть возможность помочь сказать как лучше всего рассчитать это все, понимаю что простейшем математикой, что б не нагружать процессор и поставить частоту обработки 2 мс. может был набросок программы или видели где толковое описание. Или вообще нужно идти другим путем?! подскажите пожалуйста и помогите.
Обратная связь энкодер, 1300 импульсов на оборот.
Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.
Вопрос работаю на CODESYS, встроенные ПИД это ерунда для таких вещей, по этому понял что нужно писать свой пид, что б это все работало. Много всего прочел посмотрел, не могу определится с чего начать. Есть возможность помочь сказать как лучше всего рассчитать это все, понимаю что простейшем математикой, что б не нагружать процессор и поставить частоту обработки 2 мс. может был набросок программы или видели где толковое описание. Или вообще нужно идти другим путем?! подскажите пожалуйста и помогите.
-
- частый гость
- Сообщения: 450
- Зарегистрирован: 19 мар 2012, 20:04
- Имя: Павел
- Страна: Россия
- Благодарил (а): 5 раз
- Поблагодарили: 53 раза
Управление Сервоприводом
Это как бы стандартная функция сервоприводов. Для чего нужен самописный ПИД? Или сервопривод не поддерживает вход внешнего энкодера?Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3575
- Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
- Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
- город/регион: г. Чехов, МО
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 271 раз
Управление Сервоприводом
Управление скоростью?
Регулятор положения должен быть П-регулятор. Это значит, что вы должны взять задание положения, вычесть из него фактическое положение и умножить на коэффициент. В итоге получите то самое задание по скорости (0-10 В). Только не забудьте перед выдачей аналогового сигнала использовать сатуратор (ограничение величины 0-10 В), нужно ограничить по верхнему и нижнему пределу. Величина ограничения - это и будет постоянная скорость, которая вам нужна. Меняя её, вы будете регулировать скорость.IvanSheyko писал(а): ↑15 янв 2019, 14:31 Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 17
- Зарегистрирован: 10 май 2017, 14:57
- Имя: Иван
- Страна: Россия
Управление Сервоприводом
Встроенный пид не успевает он пропускает много сигналов с энкодера, поэтому по ходится самому, но не знаю с чего начать. На основе какой математической схемы это реализовать. В тупике. Энкодер подключён к контроллеру, привод не в курсе позиции, только плк
Отправлено спустя 9 минут 15 секунд:
Да скорость регулируется 0-+10 в, по и против часовой. Скорость и ее контроль не проблема. Стартую я скачкообразно, сразу подаю нудную скорость 80% 8в, сам привод имеет встроенный рамп и на разгоне он меня полностью утраивает, а вот потом дело доходит до останови. Первый пункт моего «пида» вычислить точку начало торможениям с учётом скорости на которой мы несёмся. Сперва с этой точки подрала просто 0 в надежде что сработает встроенный там привода, но увы нет, тормозил равномерно быстро по экспоненте, но не точно. И если скорость большая а дистанция маленькая, даже не ехал так как уже надо было тормозить. Пошёл дальше сделал ему ступеньчатое торможение, постоянное что последние 50-40мм едем со скоростью 5% потом 40-30мм 4% и так далее до 0. Появился визуальный тормоз, при чем стабильный я видел что сервак доводит, но позиция после этого начала ещё больше гулять, это загнало меня в тупик. Если условия торможениям одинаковые почему он не позиционируется и после чего полез по форумам за помощью, и отдельно уточнить по механики, серваки стоят на швп, допустимая точность позиционирования 0.05-0.1 устраивает !Михайло писал(а): ↑15 янв 2019, 16:01Управление скоростью?
Регулятор положения должен быть П-регулятор. Это значит, что вы должны взять задание положения, вычесть из него фактическое положение и умножить на коэффициент. В итоге получите то самое задание по скорости (0-10 В). Только не забудьте перед выдачей аналогового сигнала использовать сатуратор (ограничение величины 0-10 В), нужно ограничить по верхнему и нижнему пределу. Величина ограничения - это и будет постоянная скорость, которая вам нужна. Меняя её, вы будете регулировать скорость.IvanSheyko писал(а): ↑15 янв 2019, 14:31 Требуется проходить путь с одинаковой скоростью и позиционировать. Но на основе моих исхешрений происходит переодический перелет.
-
- не первый раз у нас
- Сообщения: 305
- Зарегистрирован: 19 мар 2015, 08:46
- Имя: Павел.
- Страна: Россия
- город/регион: Екатеринбург
- Благодарил (а): 3 раза
- Поблагодарили: 25 раз
- Забанен: Бессрочно
Управление Сервоприводом
Может позиционирование всё же делать по цифре, как это все делают, а не по аналоговому сигналу? А аналоговый сигнал использовать как вспомогательный для задания скорости.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 17
- Зарегистрирован: 10 май 2017, 14:57
- Имя: Иван
- Страна: Россия
Управление Сервоприводом
У меня нет цифрового Канала связи это старый сервак только аналог и питание его в целом
-
- не первый раз у нас
- Сообщения: 305
- Зарегистрирован: 19 мар 2015, 08:46
- Имя: Павел.
- Страна: Россия
- город/регион: Екатеринбург
- Благодарил (а): 3 раза
- Поблагодарили: 25 раз
- Забанен: Бессрочно
Управление Сервоприводом
И знкодера на двигателе тоже нет?
Что за сервак такой, тогда надо делать внешний контур положения.
Что за сервак такой, тогда надо делать внешний контур положения.
-
- эксперт
- Сообщения: 2085
- Зарегистрирован: 15 авг 2011, 21:36
- Имя: Пупков Сергей Викторович
- Страна: Россия
- город/регион: Москва
- Благодарил (а): 134 раза
- Поблагодарили: 174 раза
Управление Сервоприводом
Стандартная схема - быстро доехать к ближайшей точке от нужной координаты позиции, т.е. немного не доезжая, никакого регулирования скорости. Статистически найти координату этой ближайшей точки, чтобы не было перебега никогда. А дальше до нужной координаты уже медленно доехать. Т.е. математики почти никакой нет, проверка координаты и переключение двух скоростей - быстро, медленно.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3575
- Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
- Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
- город/регион: г. Чехов, МО
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 271 раз
Управление Сервоприводом
Не будьте самоуверенным. Я вам алгоритм описал, иначе вы положение и одновременно скорость отрегулировать идеально не сможете. Сатуратор у вас встроен в сервопривод, значит осталось поработать над П-регулятором, а не экспериментировать в надежде довести до ума наивные алгоритмы.