- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
Сервопривод Mitsubishi
-
- администратор
- Сообщения: 17481
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 749 раз
- Поблагодарили: 1281 раз
Сервопривод Mitsubishi
Доброе время суток!
При работе с сервоприводом Mitsubishi HF-SP202 и сервоусилителем MR-J3-200AM, столкнулись с проблемой. Прошу помочь коллег, имевших дело именно с этой связкой. Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом. В документации сказано, что входы сервоусилителя могут работать как по схеме с позитивной логикой, так и по схеме с негативной логикой. В оригинальной документации это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим. Однако, для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC) приведена схема только для позитивной логики, а нам требуется подключение по схеме с негативной логикой для которой примера нет. При этом переключить эти входы в режим позитивной или негативной логики можно.
Вопрос: какая схема подключения и входной сигнал какого уровня должна быть для этого привода, чтобы получить управление негативной логикой. Если у кого-то есть прямо готовые схемы такого включения и готовы поделиться - будем премного благодарны! Спасибо!
При работе с сервоприводом Mitsubishi HF-SP202 и сервоусилителем MR-J3-200AM, столкнулись с проблемой. Прошу помочь коллег, имевших дело именно с этой связкой. Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом. В документации сказано, что входы сервоусилителя могут работать как по схеме с позитивной логикой, так и по схеме с негативной логикой. В оригинальной документации это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим. Однако, для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC) приведена схема только для позитивной логики, а нам требуется подключение по схеме с негативной логикой для которой примера нет. При этом переключить эти входы в режим позитивной или негативной логики можно.
Вопрос: какая схема подключения и входной сигнал какого уровня должна быть для этого привода, чтобы получить управление негативной логикой. Если у кого-то есть прямо готовые схемы такого включения и готовы поделиться - будем премного благодарны! Спасибо!
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3899
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 18 раз
- Поблагодарили: 187 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
Если речь о физике входов, то:
Практически типовая схема:
Положительная - минус ИП на общий, плюс через контакт или транзистор соответствующей проводимости на вход.
Отрицательная - плюс ИП на общий, минус - точно так же на вход.
Я еще обычно проверяю цешкой по сопротивлениям, должно ограничительное стоять.
И я тут ради спортивного интереса спросил у гугла...
http://www.esspb.ru/Documents/MR_J3_servo_beginners.pdf
Если интересны именно схемы иподключения - то это похоже на рис. 4-3 и 4-5
Практически типовая схема:
Положительная - минус ИП на общий, плюс через контакт или транзистор соответствующей проводимости на вход.
Отрицательная - плюс ИП на общий, минус - точно так же на вход.
Я еще обычно проверяю цешкой по сопротивлениям, должно ограничительное стоять.
И я тут ради спортивного интереса спросил у гугла...
http://www.esspb.ru/Documents/MR_J3_servo_beginners.pdf
Если интересны именно схемы иподключения - то это похоже на рис. 4-3 и 4-5
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- администратор
- Сообщения: 17481
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 749 раз
- Поблагодарили: 1281 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
Никита, спасибо!
По этому пути мы уже шли, и документ в том числе и этот у нас есть, и саппорт озадачили (они тоже не знают).
В общем и целом Вы абсолютно правы, так оно и есть. Но конкретно с этими входами всё не совсем так, ведут они себя странно (ни мы не саппорт не понимаем что происходит). С другими входами без вопросов. Подозреваем что схема всё-таки какая-то хитрая для этих входов. Отсюда и возник вопрос.
По этому пути мы уже шли, и документ в том числе и этот у нас есть, и саппорт озадачили (они тоже не знают).
В общем и целом Вы абсолютно правы, так оно и есть. Но конкретно с этими входами всё не совсем так, ведут они себя странно (ни мы не саппорт не понимаем что происходит). С другими входами без вопросов. Подозреваем что схема всё-таки какая-то хитрая для этих входов. Отсюда и возник вопрос.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3899
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 18 раз
- Поблагодарили: 187 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
А они себя странно во всех режимах ведут или только в режиме задания? Т.е. сигнали физически проходит и дальше не обрабатывается или не доходит вообще?
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- завсегдатай
- Сообщения: 539
- Зарегистрирован: 05 ноя 2012, 07:38
- Имя: Дозморов Владимир Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Северск
- Благодарил (а): 1 раз
- Поблагодарили: 24 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
HF-SP202 --> MR-J3-200 HF-SP или MR-J3-350 HC-UP
Чебурашку видишь???? я тоже не вижу, а он есть.
-
- администратор
- Сообщения: 17481
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 749 раз
- Поблагодарили: 1281 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
Никита, в режиме задания (если честно, другие режимы не проверялись, нужен только этот). Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается. Вообще сервоусилитель себя странно ведёт. Обычно он в режиме задания ведёт себя так как описал (импульсы видит, но не реагирует на них), два раза картина стала обратная: импульсы не видит (сервисный софт не показывает что счётчик инкрементируется, значение не меняется), но вал при этом выставляется в нужное положение. Один раз это произошло на ровном месте когда привод никто не трогал (отошли от стола совсем, вернулись - видим что вал-то перемещается), второй раз после снятия и подачи питания. Какие именно действия к этому привели - совершенно неясно, повторить не удалось.
doza, я не понял вопроса.
doza, я не понял вопроса.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 626
- Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
- Имя: Алексей Угрюмов
- Страна: Россия
- город/регион: СПб
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 22 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
Евгений, что-то путаница у вас тут. Работаем мы с серво Митсубисевскими (только с версией MRE, но это не суть) - таких страстей не было.TEB писал(а): Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом. В документации сказано, что входы сервоусилителя могут работать как по схеме с позитивной логикой, так и по схеме с негативной логикой. В оригинальной документации это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим. Однако, для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC) приведена схема только для позитивной логики, а нам требуется подключение по схеме с негативной логикой для которой примера нет. При этом переключить эти входы в режим позитивной или негативной логики можно.
Вы пишите
иTEB писал(а): Пытаемся управлять этим приводом в режиме контроля положения внешним аналоговым входом.
Так как вы всё таки управляете? Через аналоговой сигнал? или через импульсное управление ? Контакты PP, NP, PG, NG, они для подключения источника импульсного управленияTEB писал(а): для входов задания положения (PP, NP, PG, NG, OPC)
Дальше
Есть понятие отрицательной и положительной логики в плане подключения (то есть общий коллектор или общий эмиттер). А есть понятие положительной и отрицательной логики в программном плане - то есть что есть "1"? - это когда ток через опторозвязку идёт или когда не идёт.TEB писал(а): это названо positive logic и negative logic. В фирменном софте соответственно имеется настройка "переключатель", переводящая каждый вход в соответствующий режим.
Так вот через "фирменный софт" Митсубиси вы можете поменять только второе (например указать кто кончевик - НО), но не можете изменить тип подключения. Обычно на DI у Митсубиси используется параллельно включённые встречно направленные опторазвязки. И тип подключения (с общим "+" или общим "-") определяется тем, какой полюс подключается к общему проводу. Но импульсные высокоскоростные входы (обычно в сервоприводах) - исключения из этого правила и у них полярность жёстко определена.
Вот схемы подключения (из документации на привод)
Сервопривод рассчитан на управление либо диф сигналом, либо 24В с общим "+" (внешний задатчик (источник импульсов) коммутирует "-").
А вам что нужно? Чтобы внешний задатчик коммутировал "+"?
Кто у вас внешний задатчик (источник импульсов)?
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Alex.
-
- завсегдатай
- Сообщения: 539
- Зарегистрирован: 05 ноя 2012, 07:38
- Имя: Дозморов Владимир Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Северск
- Благодарил (а): 1 раз
- Поблагодарили: 24 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
Мне кажется что вы не то используете.TEB писал(а):, я не понял вопроса.
HF-SP202 работает с MR-J3-200 HF-SP или MR-J3-350 HC-UP
Моё суждение основано на таблицу в инструкции.
Чебурашку видишь???? я тоже не вижу, а он есть.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 626
- Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
- Имя: Алексей Угрюмов
- Страна: Россия
- город/регион: СПб
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 22 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
Вы не верно поняли таблицу. MR-J3-200 HF-SP - такого нет вообще.doza писал(а):Мне кажется что вы не то используете.TEB писал(а):, я не понял вопроса.
HF-SP202 работает с MR-J3-200 HF-SP или MR-J3-350 HC-UP
Моё суждение основано на таблицу в инструкции.
HF-SP202 - это двигатель.
MR-J3-200 - это сервоусилитель. М.б. MR-J3-200А, MR-J3-200В, MR-J3-200S, MR-J3-200A-EtherCAT, MR-J3-200T в зависимости от типа управления.
Если возвращаться к вашей таблице. Находите столбец HF-SP - это тип двигателя. В нём находите строку с указанием мощности двигателя (202). По этой строке двигаетесь в первый столбец и берёте от туда номер в обозначении для сервопривода (200), подходящего для двигателя . Получаете обозначение привода MR-J3-200.... (дальше буквы в зависимости от требуемого типа управления и напряжения питания).
doza, вы вообще работали с сервоприводами Митсубиси?
Так не бывает. Чтобы привод ехал сам по себе без команды. Проверяете ли вы сигнал RD? Что со входами EMG, LSP, LSN? (правда при их срабатывании серво без RST никуда не поедет). TL?TEB писал(а):в режиме задания (если честно, другие режимы не проверялись, нужен только этот). Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается. Вообще сервоусилитель себя странно ведёт. Обычно он в режиме задания ведёт себя так как описал (импульсы видит, но не реагирует на них), два раза картина стала обратная: импульсы не видит (сервисный софт не показывает что счётчик инкрементируется, значение не меняется), но вал при этом выставляется в нужное положение. Один раз это произошло на ровном месте когда привод никто не трогал (отошли от стола совсем, вернулись - видим что вал-то перемещается), второй раз после снятия и подачи питания. Какие именно действия к этому привели - совершенно неясно, повторить не удалось.
У нас тут была ситуация - даётся команда - не едет. Не поворачивается и всё тут. Выяснилось - давали маленькое задание (на пробных то движениях, первых), а электронная редукция его ещё больше убивало. То есть он ехал на самом деле, всё как просили. Отрабатывал. Только глазом это было не заметно. Может и вы так "отходили от стола"?
Или другой случай: Аааа, заказчик кричит, говно никуда не едет, целый день возились и так и не запустили, всё менять (действительно целый день периферию ихнею подключали, только под вечер попробовали команду дать). На следующий день пришли, три параметра прописали, JOG дали- всё поехало. Минут 15. Аааа, заказчик кричит, едет, ура
Евгений, что вы имеет под "в режиме задания (если честно, другие режимы не проверялись, нужен только этот)". Что это за режим? И какие другие?
Вообще, Евгений, железка то простая - 3 входа, 4 выхода, 5 параметров. Кто её вам подбирал? Кто покупал? Кто продумывал как подключать? Или как обычно "с импортным оборудованием пришла"?
Alex.
-
- завсегдатай
- Сообщения: 539
- Зарегистрирован: 05 ноя 2012, 07:38
- Имя: Дозморов Владимир Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Северск
- Благодарил (а): 1 раз
- Поблагодарили: 24 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
Вы читать умеете ведь написал "Моё суждение основано на таблицу в инструкции."alex_ugrumov писал(а): doza, вы вообще работали с сервоприводами Митсубиси?
Чебурашку видишь???? я тоже не вижу, а он есть.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 626
- Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
- Имя: Алексей Угрюмов
- Страна: Россия
- город/регион: СПб
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 22 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
Уж простите: и какая полезность в вашем суждении для общего обсуждения? Только топик замусоривается не относящейся к делу информацией.doza писал(а):Вы читать умеете ведь написал "Моё суждение основано на таблицу в инструкции."alex_ugrumov писал(а): doza, вы вообще работали с сервоприводами Митсубиси?
Alex.
-
- администратор
- Сообщения: 17481
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 749 раз
- Поблагодарили: 1281 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
Путаница от того что упражняется с приводом коллега на моих глазах, а пишу я. :) Так уж получилось.alex_ugrumov писал(а): Евгений, что-то путаница у вас тут. Работаем мы с серво Митсубисевскими (только с версией MRE, но это не суть) - таких страстей не было.
Мы управляем через импульсное управление. Сказав "аналоговый" я имел в виду "не цифровой, не через интерфейс". Внешним задатчиком является наш контроллер (это не вполне PLC, штука специфичная), коммутирует =24В транзисторным выходом.alex_ugrumov писал(а):Так как вы всё таки управляете? Через аналоговой сигнал? или через импульсное управление ? Контакты PP, NP, PG, NG, они для подключения источника импульсного управления
Вот собственно Вы и ответили на мой вопрос.alex_ugrumov писал(а):Есть понятие отрицательной и положительной логики в плане подключения (то есть общий коллектор или общий эмиттер). А есть понятие положительной и отрицательной логики в программном плане - то есть что есть "1"? - это когда ток через опторозвязку идёт или когда не идёт.
Так вот через "фирменный софт" Митсубиси вы можете поменять только второе (например указать кто кончевик - НО), но не можете изменить тип подключения. Обычно на DI у Митсубиси используется параллельно включённые встречно направленные опторазвязки. И тип подключения (с общим "+" или общим "-") определяется тем, какой полюс подключается к общему проводу. Но импульсные высокоскоростные входы (обычно в сервоприводах) - исключения из этого правила и у них полярность жёстко определена.
Мы переключаем через софт только логику, но не физику - вот теперь всё встало на места.
Однако, всё ж таки не всегда поведение сервоусилителя видится нам предсказуемым и адекватным, и саппорт тоже разводит руками.
Алексей, поскольку Вы с этими приводами работаете - может быть Вам можно позвонить? После окончания праздников. Коллега может всё описать по телефону - думаю, это будет более правильный канал информации. но в целом, картина прояснилась. Спасибо Вам, ещё раз. После праздников ещё раз проверим схему и, полагаю, многое прояснится окончательно.
С подобными приводами мы столкнулись впервые.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 626
- Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
- Имя: Алексей Угрюмов
- Страна: Россия
- город/регион: СПб
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 22 раза
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3899
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 18 раз
- Поблагодарили: 187 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
А у меня вопросов меньше не стало. Про логику и физику изначально мысль и была, но вот это пока необъяснимо:Мы переключаем через софт только логику, но не физику - вот теперь всё встало на места.
Если проблема с физикой, то вообще бежать не должно.Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 626
- Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
- Имя: Алексей Угрюмов
- Страна: Россия
- город/регион: СПб
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 22 раза
Re: Сервопривод Mitsubishi
Да не должно. Посмотрим не след недели, что там по факту у них. может изначально подключение правильное было, а с параметрами напутали. Или через софтину jog дали - счётчик и побежал. мы ж не знаем даже о каком счётчике речь идёт.Никита писал(а):А у меня вопросов меньше не стало. Про логику и физику изначально мысль и была, но вот это пока необъяснимо:Мы переключаем через софт только логику, но не физику - вот теперь всё встало на места.Если проблема с физикой, то вообще бежать не должно.Сигнал приходит, счетчик импульсов бежит, но не обрабатывается
Alex.
-
- администратор
- Сообщения: 17481
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 749 раз
- Поблагодарили: 1281 раз
Re: Сервопривод Mitsubishi
Благодаря alex_ugrumov, проблема во многом решена.
Но ещё не во всём. История продолжается.
Но ещё не во всём. История продолжается.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.