-----
18.11.2017 форум перенесён на другой хостинг. О замеченых глюках просьба сообщать администраторам.
-----
На форуме обязательно:
  1. Заполнить свой профиль на Русском языке. См. Правила, п.2.d.
  2. Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему, а вместо этого создать свою. См. Правила, п.3.a.
Рекламу на своём форуме мы не размещаем ни на каких условиях.

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Вопросы технологии производства, эксплуатация производственного оборудования. Автоматизация производства (MES).

Автор темы
mfsa
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 12 янв 2017, 17:33
Имя: Самуилов Евгений Петрович
Благодарил (а): 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение mfsa » 30 сен 2017, 10:30

Добрый день!
Подскажите пожалуйста, может у кого то есть практический опыт в данной области, какой ПЛК выбрать, чтобы там был реализован производителем ПИД-регулятор (чтобы был в библиотеке функциональных блоков), который хорошо и качественно регулирует? Также интересно название среды разработки для них, язык и стоимость лицензии (или возможность взлома).

Как с этой задачей справятся к примеру Carel pCO3 или c.pCO mini? Или есть более выгодные по цене решения?


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Имя: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 17 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение alex_ugrumov » 30 сен 2017, 16:28

Можно ещё поискать машину с рулём, который хорошо и качественно рулит.
Alex.

Аватара пользователя

izhidkov
освоился
освоился
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 25 фев 2016, 12:18
Имя: Жидков Игорь Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 6 раз
Контактная информация:

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение izhidkov » 01 окт 2017, 09:14

mfsa писал(а):Источник цитаты какой ПЛК выбрать, чтобы там был реализован производителем ПИД-регулятор (чтобы был в библиотеке функциональных блоков),

Если в ПЛК нет функционального блока ПИД-регулирования то наиболее вероятно это не ПЛК )
Овен с Codesys берите. Если частота обновления сигнала пид-регулятора не столь важна. (меньше герца допустим)
Компилятор - лучший друг человека!


Автор темы
mfsa
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 12 янв 2017, 17:33
Имя: Самуилов Евгений Петрович
Благодарил (а): 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение mfsa » 01 окт 2017, 11:07

alex_ugrumov писал(а):Источник цитаты Можно ещё поискать машину с рулём, который хорошо и качественно рулит.

По моей информации от опытного программиста ПЛК контроллеры к примеру Danfoss линейки MCX имеют в библиотеке функциональных блоков ПИД, но работает он так плохо, что лучше использовать ПИ-регулятор (время скана очень большое у этого контроллера).

izhidkov писал(а):Источник цитатыОвен с Codesys берите. Если частота обновления сигнала пид-регулятора не столь важна. (меньше герца допустим)

А есть способ прикинуть, какая частота обновления сигнала необходима для процесса?


Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3270
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 08:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Откуда: Рязань, Россия
Благодарил (а): 93 раза
Поблагодарили: 149 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Ryzhij » 01 окт 2017, 12:43

А есть способ прикинуть, какая частота обновления сигнала необходима для процесса?
Не менее, чем в десять чаще желаемого времени отработки регулятора.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может». Жан-Поль Сартр


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Имя: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 17 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение alex_ugrumov » 01 окт 2017, 12:45

mfsa писал(а):Источник цитаты
alex_ugrumov писал(а):Источник цитаты Можно ещё поискать машину с рулём, который хорошо и качественно рулит.

По моей информации от опытного программиста ПЛК контроллеры к примеру Danfoss линейки MCX имеют в библиотеке функциональных блоков ПИД, но работает он так плохо, что лучше использовать ПИ-регулятор (время скана очень большое у этого контроллера).


Для того, чтобы говорить о том плохо что-то работает или нет, нужно иметь критерий, иначе это голословное утверждение или особое мнение. По какому критерию регулятор Danfoss отнесён к плохим?
ПИД не может быть плохим или хорошим. ПИД - это просто формула из нескольких сложений и умножений. Он везде по сути один и тот же с точностью до деталей реализации. Качество регулирования зависит от качества настройки. Но не только: есть ещё 100500 всяких обстоятельств влияющих на качество регулирования, в том числе и особенности самого объекта регулирования.
Максимум, что могут предложить вендоры - это обвязка вокруг регулятора, например, реализованный функционал автонастройки, или особые реализации, например ПДД2
ПИ - частный случай ПИД. В 99% случаев используют ПИ. К времени скана это вообще отношение не имеет. Часто время скана специально ухудшают, чтобы привести регулятор в соответствие с инерционностью объекта регулирования.
Alex.


Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3270
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 08:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Откуда: Рязань, Россия
Благодарил (а): 93 раза
Поблагодарили: 149 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Ryzhij » 01 окт 2017, 15:38

Насчёт "хороший" или "плохой" полезно "Сказочку о ПИД-регуляторе" перечитать. Каждый тринадцатый "всё равно не в дугу"...
Много есть реализаций из-за множества приложений и разнообразия граничных условий.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может». Жан-Поль Сартр


Универсал
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 187
Зарегистрирован: 14 фев 2013, 22:42
Имя: Евгений
Поблагодарили: 16 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Универсал » 01 окт 2017, 18:41

Чтобы вкурить разницу, достаточно попробовать настроить, например, ТРМ12 и, скажем, Siemens RWF40 на одном и том же объекте. Имел такую возможность на модуляционной горелке котла. Формула в них, может быть, и одна, а вот впечатления от процесса в корне разные.


Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3270
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 08:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Откуда: Рязань, Россия
Благодарил (а): 93 раза
Поблагодарили: 149 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Ryzhij » 01 окт 2017, 19:15

Наверняка существует объект с тех.процессом, на котором впечатления будут противоположными.
Как говорил один мультяшный персонаж:"В лесу всякая поганка к своему делу приспособлена. Потому - порядок!"
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может». Жан-Поль Сартр


Универсал
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 187
Зарегистрирован: 14 фев 2013, 22:42
Имя: Евгений
Поблагодарили: 16 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Универсал » 01 окт 2017, 19:44

Я не смог найти подходящего техпроцесса для ТРМ12. Крутил его и на поддержании температуры ГВС, и на разных котлах и горелках, и ни разу без танцев с бубном не обходилось. Особенно в первый раз когда столкнулся, и не знал о таком таинственном параметре "Мощность". То автонастройка виснет, то после нее начинает гонять клапан туда-сюда, то тупит безбожно, то котел в перегрев загоняет, потом замучишься ждать расхолаживания. Самая полезная оснастка к нему - раскладушка и доставка пиццы. С грехом пополам укладываешь его в рамки. Видимо, такой я бесталанный. Да даже с Р25 удавалось справится на ура, но это Овно меня просто бесит.
Сименс же в большинстве случаев начинает работать сразу просто на заводских настройках. Ну если только из любви к искусству можно шаловливые ручки размять.


Автор темы
mfsa
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 12 янв 2017, 17:33
Имя: Самуилов Евгений Петрович
Благодарил (а): 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение mfsa » 02 окт 2017, 11:09

Универсал писал(а):Источник цитаты Я не смог найти подходящего техпроцесса для ТРМ12.
.....
Сименс же в большинстве случаев начинает работать сразу просто на заводских настройках. Ну если только из любви к искусству можно шаловливые ручки размять.

Вот я как раз о том же! Есть подозрение, что если выставить одинаковые коэффициенты ПИД-регулирования на этих контроллерах, то управлять они будут по-разному, не смотря на то, что и там и там ПИД.

Поэтому сейчас стоит задача выбрать ПЛК с хорошим ПИД, который при большинстве практических применений обеспечивает наилучшее регулирование (при одинаковых настройках по сравнению с другими ПЛК). Я так понимаю, что ПИД, написанный на Arduino и ПИД, написанный на промышленном ПЛК Siemens - это "две большие разницы". Поэтому прошу совета.

Аватара пользователя

Никита
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2799
Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
Имя: Никита
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 10 раз
Поблагодарили: 41 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Никита » 02 окт 2017, 11:26

Вот я как раз о том же! Есть подозрение, что если выставить одинаковые коэффициенты ПИД-регулирования на этих контроллерах, то управлять они будут по-разному, не смотря на то, что и там и там ПИД.

Более того, может быть и разница в структуре самого регулятора. Сколько помню учебные годы, преподаватели очень любили классические параллельные ПИД-регуляторы из трех параллельных звеньев, каждое со своим коэффициентом, с общим сумматором.
В контроллерах же такого практически не встречалось. Чисто математическая реализация Д-звена тоже бывает разная.
Если на эти тонкости обращать внимание и параметры регулятора позволяют его настроить на объект (шаг квантования, пределы изменения коэффициентов и т.п., был прецедент когда из-за ограничения на максимальное время изодрома, частотник на поддержание уровня в резервуаре нормально отстроить не удалось) и регулятор без явных косяков (тоже было, программисты забыли к И-составляющей ограничение приделать) - настроить можно на любой объект. Как гласит японская народная мудрость "подобен ситару нефритовый жезл в руках самурая". Ну а если на самонастройку надеяться - тут уже сложнее. А еслипараметры объекта плавают - тут вообще грустно.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "


Dfcz
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 12 сен 2017, 08:21
Имя: Вася
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 1 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Dfcz » 02 окт 2017, 16:02

mfsa писал(а):Источник цитаты Добрый день!
Подскажите пожалуйста, может у кого то есть практический опыт в данной области, какой ПЛК выбрать, чтобы там был реализован производителем ПИД-регулятор (чтобы был в библиотеке функциональных блоков), который хорошо и качественно регулирует? Также интересно название среды разработки для них, язык и стоимость лицензии (или возможность взлома).

Как с этой задачей справятся к примеру Carel pCO3 или c.pCO mini? Или есть более выгодные по цене решения?


Смотря для чего. А так мы пользуемся ПЛК фирмы Сименс, 300 серии. Замечательно регулируют и через встроенную библиотеку. Есть несколько разных иносранных оборудований с проектами к ним, работающих давно и надежно.
Потребление, потребление и потребление.


Автор темы
mfsa
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 12 янв 2017, 17:33
Имя: Самуилов Евгений Петрович
Благодарил (а): 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение mfsa » 04 окт 2017, 10:21

Никита писал(а):Источник цитаты... Чисто математическая реализация Д-звена тоже бывает разная.
Если на эти тонкости обращать внимание и параметры регулятора позволяют его настроить на объект (шаг квантования, пределы изменения коэффициентов и т.п., ....
А еслипараметры объекта плавают - тут вообще грустно.

Вот что то такое гибко настраиваемое и хочется. А к примеру, если действительно параметры объекта плавают, какой то вариант регулирования подходящий существует?

Dfcz писал(а):Источник цитаты
Смотря для чего. А так мы пользуемся ПЛК фирмы Сименс, 300 серии. Замечательно регулируют и через встроенную библиотеку. Есть несколько разных иносранных оборудований с проектами к ним, работающих давно и надежно.

Что то дороговат сименс выходит.. А чем он отличается от более дешевых контроллеров представленных на рынке?


Dfcz
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 12 сен 2017, 08:21
Имя: Вася
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 1 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Dfcz » 04 окт 2017, 10:34

mfsa писал(а):
Dfcz писал(а):Источник цитаты
Смотря для чего. А так мы пользуемся ПЛК фирмы Сименс, 300 серии. Замечательно регулируют и через встроенную библиотеку. Есть несколько разных иносранных оборудований с проектами к ним, работающих давно и надежно.

Что то дороговат сименс выходит.. А чем он отличается от более дешевых контроллеров представленных на рынке?

Тем же, чем отличается мерс от приоры: на дачу ездить или таксовать сутками.
Потребление, потребление и потребление.


Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3270
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 08:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Откуда: Рязань, Россия
Благодарил (а): 93 раза
Поблагодарили: 149 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Ryzhij » 04 окт 2017, 10:40

mfsa писал(а):Источник цитаты А чем он отличается от более дешевых контроллеров представленных на рынке?
Понтами, что, как известно, дороже денег и непомерной дороговизной в эксплуатации.
/Если не брать в качестве запчастей дешёвый китай, а использовать сертифицированные изделия./
И самой уродливой из ныне известных организацией внутренней памяти.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может». Жан-Поль Сартр


Kluzk
новенький
новенький
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 26 июл 2017, 16:15
Имя: Василий Юрьевич

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение Kluzk » 04 окт 2017, 13:45

mfsa писал(а):Подскажите пожалуйста, ...


Допустим, Pixel (или SMH2G) от Segnetics'a. Среда разработки SMLogix. Язык - CFC (но они его называют FBD). Лицензия - бесплатно, но (как же без "но") эмулятор отсутствует. Отработать программу можно только с подключенным контроллером, а еще лучше непосредственно на объекте. Есть форум с поддержкой, если там задать грамотный вопрос, то можно получить грамотный ответ. Так же там кладезь различных блоков и примеров на любой вкус.

Собственно, у производителя есть "конструктор" проектов управления HVAC и ИТП, который сам лепит проекты, но это для ленивых, а так же совместимость с MasterSCADA.

Аватара пользователя

petr2off
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 3 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение petr2off » 21 ноя 2017, 05:30

Хочется свои 5 копеек добавить. По поводу "одинаковости до деталей", потому как формула одна и та же. Есть ТАУ, красивая теория, красивые формулы, все красиво. Но хочется отметить 2 момента:
1-й, в этих формулах предполагается, что время это есть непрерывный вектор, от 0 (момент образования вселенной) до текущей даты. У
PLC все существенно приземленней. Время здесь РЯД от 0 до N. где 0 - это момент старта PLC, а N номер текущего цикла.
2-й, нет в IECовских языках (и даже в C#) операций dx/dt и интегралов нету. Т.е. речь может идти о численном дифференцировании и
численном интегрировании, и методов как это делать не счесть.
Т.е. уже на этом этапе спешу разочаровать по поводу одинаковости до деталей. Далее, как правило, в следствии дискретности времени в PLC, для реализации ПИД регулятора используется рекуррентная формула.
Т.е. если в классическом ТАУ Yрег(t) = Fпид(EPS,t),
то в PLC как правило используется вариант. Yрег(i) = Fпид(EPS,i-1).
Это заодно как то решает проблему безударного включения,которая в ТАУ не рассматривается, а в практике занимает весьма существенное место.
Здесь Yрег - Выходное воздействие регулятора,
Fпид - реализованный алгоритм,
EPS - отклонение, t - время,
i - номер цикла PLC.
Понятно, что в основе всего этого лежат всеми любимая формула из ТАУ, но конкретная реализация как правило имеет такой вид, что сразу то и не увидеть, где они пересекаются. Как говаривал тофарищ Гетэ - "Суха теория мой друг, но древо жизни пышно зеленеет". Это мы по теории немного пообщались, про жизнь в следующий раз.

Аватара пользователя

vodav
осмотрелся
осмотрелся
Сообщения: 162
Зарегистрирован: 28 авг 2014, 08:30
Имя: Воднев Александр Васильевич
Благодарил (а): 10 раз
Поблагодарили: 7 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение vodav » 22 ноя 2017, 16:29

На Овене выполнен PID петли проволоки идущей на приемную катушку со скоростью до 20 м/сек. Период опроса - плавающий, от 40 до 130 мсек (зависит от текущей конфигурации оборудования и решаемых в текущий период задач). Использую регулятор из библиотеки Util с небольшой доработкой в части отключения диффсоставляющей и немного оптимизированными под себя ограничениями интеграла. Обязательно использую в расчетах параметр времени определения значения аналогового входа, без этого регулятор выдает значение погоды.


FoeNicks
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 ноя 2016, 15:52
Имя: Красавцев Александр Викторович
Поблагодарили: 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение FoeNicks » 28 ноя 2017, 08:30

Столкнулся с настройкой ПИД-регулятора, когда делал проект управления печью на базе Термодата, а так же с настройкой вентустановки на Овене. По опыту, могу сказать одно - в каждом ПЛК формула будет своя! От этого уже будет зависеть, какие коэффициенты подходят и как их подбирать. То, что у кого-то они автоматически заработали - это просто повезло(либо прибор уже был заточен производителем на управление определенной установкой). В остальном - даже на автоматическую настройку лучше не надеяться(по крайней мере, Термодат не справился), а посчитать ручками.
Тут вот можно глянуть пример подбора коэффициентов, заодно увидеть формулу, по которой реализован ПИД у Термодатов.
http://termodat.ru/pdf/pid.pdf
В остальных - нужно читать мануалы и искать формулу, прежде чем настраивать ПИД.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Имя: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 17 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение alex_ugrumov » 28 ноя 2017, 12:33

Года три-четыре используем Autonics. Процессы есть и очень медленные (цистерну жижи нагреть паром), и со скоростями примерно 50 С/сек. Пользуемся автонастройкой, что такое ручной подбор коэффициентов забыли. Понятно, что для настройки важнее соотношение инерционности к чистой задержке,чем скорость, но вот пока не встретился объект по температуре, который бы не пошёл на коэффициентах от автонастройки.
Использовали автонастройку от Сименса на 1200: процессы по температуре, по расходу, по давлению (это из того, что вспомнилось). Ни разу не пришлось доводить руками.
Конечно, приступая к автоматизации процессов с регулируемыми параметрами нужно понимать, что это совершенно отдельная часть наладки объекта в целом и нужны инструменты по решению этой задачи. Вплоть до того, что при автоматизации, например, котлоагрегата ТЭЦ может организовываться отдельное рабочее места специалиста по регулированию. Есть и отдельные инструменты, облегчающие настройку, например, PIDЭксперт.
Alex.


FoeNicks
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 ноя 2016, 15:52
Имя: Красавцев Александр Викторович
Поблагодарили: 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение FoeNicks » 29 ноя 2017, 09:06

Если система очень инерционна(бак с водой или жижей), то там и ПИД-регулятор не нужен, двухпозиционное управление справится. А вот в быстротекущих процессах без ПИД никуда.

Аватара пользователя

petr2off
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 19:45
Имя: Петров В.Л.
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 3 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение petr2off » 30 ноя 2017, 06:15

То что справится - не факт, очень запросто получаются вполне устойчивые автоколебания. Причем, чем более инерционная система - тем вероятнее, что так и произойдет. Сталкивался на охлаждении воздухом обмоток двигателя. Физика процесса понятна -возникло отклонение в плюс - релейная схема начала охлаждать со всей дури, процесс пошел в обратную сторону, но отклонение то положительное - продолжает охлаждать со всей дури, наконец отклонение стало 0. Перестало охлаждать, но в следствии инерционности процесса - температура продолжает падать и релейная схема уже врубает нагрев, естественно по полной. Ну и получай колебательный процесс с периодом минуты 4. Т.е. ПИД регулятор, и различные схемы включения - не просто так придуманы. Хотя справедливости ради, в данном конкретном случае - диаметр регулирующего клапана был раза в 3 завышен. Т.е. процесс регулирования, еще и от характеристик органа регулирования зависит, потому как эти характеристики еще и диапазон регулирования определяют.


alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 16:05
Имя: Алексей Угрюмов
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 17 раз

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение alex_ugrumov » 30 ноя 2017, 08:16

кроме того есть объекты критичные к перегреву (переохлаждению): пищёвка, химия. Там двухпозиционное неприемлемо.
Alex.


FoeNicks
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 ноя 2016, 15:52
Имя: Красавцев Александр Викторович
Поблагодарили: 2 раза

Хороший ПЛК с ПИД-регулятором

Сообщение FoeNicks » 04 дек 2017, 14:25

petr2off писал(а):Источник цитаты То что справится - не факт, очень запросто получаются вполне устойчивые автоколебания. Причем, чем более инерционная система - тем вероятнее, что так и произойдет.

Немного смешались люди и кони. Автоколебания будут в том случае, если процесс охлаждения нагревателя нагреваемой средой достаточно долгий(то же самое и с нагревом охладителя охлаждаемой средой) - тогда возникает проблема автоколебаний. Или другими словами, когда время теплообмена(в более широком смысле - управляющего воздействия) между средой и исполнительным устройством(ИУ) существенно больше гистерезиса между включением/отключением исполнительных устройств.
Чтобы оценить этот параметр, достаточно при достижении определенной температуры выключить ИУ и посмотреть, насколько произошел перебег. Если он укладывается в техпроцесс(гистерезис несущественный) - тогда двухпозиционное за глаза хватит. Если нет - тогда нужно настраивать ПИД, методичку я дал.

alex_ugrumov писал(а):Источник цитаты кроме того есть объекты критичные к перегреву (переохлаждению): пищёвка, химия. Там двухпозиционное неприемлемо.


Опять же, это зависит от условий и конкретных особенностей объекта.
Если допустим гистерезис в 2 градуса, а стоят ТХА - так у них погрешность будет выше, тут при всем желании не попадешь в условия техпроцесса. А вот пробирка 100мл греется одноваттным резистором 6 минут на 1 градус - хватит и двухпозиционного, поддерживать температуру в пределах одного-двух градусов.
Поэтому важно не только ПИД-регулятор иметь, но еще и понимать, как происходит работа в системе, управляемой этим регулятором, временные параметры, скоростные, время отклика, гистерезис и т. д., все, что влияет на работу. Иногда это может быть сложнее, чем подбор коэффициентов ПИД.