На форуме обязательно:
  1. Заполнить свой профиль НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ КИРИЛЛИЦЕЙ. См. Правила, п.2.d.
  2. Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему, а вместо этого создать свою. См. Правила, п.3.a.

Рекламу мы не размещаем ни на каких условиях.

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Ответить

Автор темы
Chuma_v_Chume
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 12 сен 2013, 18:12
Имя: Крапивин Михаил Александрович

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Chuma_v_Chume » 17 фев 2018, 08:36

Доброго времени суток. В голову пришла интересная мысль. Разработка робота который ездил бы автономно на гусеничном ходу в помещении по заданной траектории и измерял бы температуру в определённых точках. CPU под рукой только 314c-2dp. Вопросов конечно же тут много возникает, по возможности стараюсь решать их сам, но один никак не удаётся решить, так как опыта не очень много.
Так вот к самому вопросу. Нужно установить энкодер на каждую гусеницу для расчета точки на траектории, ну и конечно же скорости и как следствие направления движения. Энкодер рассматриваю первый же попавшейся в просторах интернетаE40H10-1024-3-N-24 с количеством импульсов на оборот 1024 и 3 фазы. Кто то может подсказать как обрабатывать сигналы от него, к чему подключить и самое главное расчет величин скорости и расстояния. Очевидно что путь=скорость*время. Как тут это применить?))))
Если всего бояться, то надо сидеть дома и никуда не ходить.


Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 2615
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 75 раз
Контактная информация:

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Михайло » 17 фев 2018, 11:59

Подводный камень, из-за которого ничего не получится: дело в том, что из-за проскальзывания гусениц путь лишь примерно можно определить по углам поворота энкодеров, при чём со временем ошибка будет накапливаться.
Формула "путь = скорость*время" не применима и бессмысленна в данном случае, так как точнее будет расчет по формуле "путь = k*число импульсов".

Для энкодера нужны быстродействующие дискретные входы, в данном ЦПУ есть 4 быстрых входа (2 энкодера по 2 канала, третий не нужен).


Автор темы
Chuma_v_Chume
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 12 сен 2013, 18:12
Имя: Крапивин Михаил Александрович

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Chuma_v_Chume » 19 фев 2018, 09:13

Касательно синхронизации вопрос тоже ясен. По траектории установка датчиков которые заходят в отдельное устройство. Устройство по Wi-Fi отправляет роботу сигналы. Самое простое Siemens LOGO. И каждый датчик соответствует определённому значению траектории. Как то можно подсказать как ШИМ реализовать?? ШИМом упрявлять ключами, а ключи на двигатель ПТ.
Если всего бояться, то надо сидеть дома и никуда не ходить.


Автор темы
Chuma_v_Chume
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 12 сен 2013, 18:12
Имя: Крапивин Михаил Александрович

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение Chuma_v_Chume » 23 фев 2018, 05:53

А как на счет RplidAR ? В качестве датчика расстояния. Как его в систему внедрить??? Учитывая что у него выход Rx, Tx, и ШИМ для управления двигателем поворота.
Если всего бояться, то надо сидеть дома и никуда не ходить.


ASUTP_PLC
шаман
шаман
Сообщения: 989
Зарегистрирован: 11 ноя 2012, 17:21
Имя: Нурисламов Руслан М.
Благодарил (а): 23 раза
Поблагодарили: 25 раз

Робот измеряющий температуру на CPU 314c-2dp

Сообщение ASUTP_PLC » 06 мар 2018, 07:06

Инкрементальным датчиком легко посчитать дистанцию, только скорее всего его должно отдельное колесо считать. Которое не имеет привода от гусеницы, а будет крутиться от поверхности. Если его нет, можно поставить. 5 колесо.
Имея возможность обработки двух инкрементальных датчиков, можно даже определять пробуксовывание.

Ответить

Вернуться в «ПЛК SIMATIC (S7-200, S7-1200, S7-300, S7-400, S7-1500, ET200)»