1. Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
  2. Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
  3. Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
  4. За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
  5. Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
  6. Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
  7. Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.

Сервопривод

ПЧ, клапаны, муфты, задвижки, регуляторы и прочее
Ответить

Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 15:42
Имя: Самитов Рафик Басырович

Сервопривод

Сообщение SRB »

Здравствуйте. Нужна консультация по сервоприводам, точнее по программированию его инвертора. До этого никогда с ними не работал, в смысле настройки. Частотники знаю хорошо, работал с разными и в разных режимах, а вот сервопривод темное пятно. Что из себя представляет инвертор в смысле программирования, как ПЧ или ближе к ПЛК? В моем, конкретном, случае задача простая: перемещение проволоки по команде из вне затем останов по внутреннему энкодеру и т.д. Хотел бы получить небольшой ликбез по данному вопросу. Спасибо. П.С. сервопривод планируется ЛЕНЗЕ

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3559
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Сервопривод

Сообщение Михайло »

Сервопреобразователь (сервоусилитель) - это тот же самый преобразователь частоты, только для синхронных двигателей с постоянными магнитами.
Какие особенности:
1. Сервопривод лучше держит момент на низкой скорости => быстрее и точнее останов в заданной точке.
2. Сервоприводу всегда нужен энкодер, без энкодера система не сможет правильно работать, т.к. для работы нужен угол поворота ротора (положение полюсов ротора в пространстве).

Какие особенности у задачи позиционирования:
1. Для того, чтобы решить задачу позиционирования, нужно задавать требуемые положение и скорость.
2. Можно конечно сделать топорно: задавать, как обычно, только скорость и при некотором уровне сигнала энкодера производить останов. Подрассчитать величину перебега и с некоторой погрешностью решить задачу.

Некоторые сервоприводы поддерживают функцию Motion Control - это когда ты только задаешь требуемые положение и скорость, а функционал Motion Control сам обеспечивает решение задачи. Если такой функционал есть, то задачи позиционирования будут решаться без подводных камней.

Выбери железо - сервопривод и внешнюю систему управления. Будем смотреть.

Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 15:42
Имя: Самитов Рафик Басырович

Сервопривод

Сообщение SRB »

Спасибо, но это мне все известно. Меня интересует как практически параметрируется инвертер, как ПЧ? Собственно дело в том, что я не программист(имею начальные навыки) и меня интересует смогу ли я сам его включить в работу или придется привлекать программиста?

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3559
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Сервопривод

Сообщение Михайло »

Это ПЧ. Но ведь и для функционирования ПЧ часто приходится писать программу для ПЛК, чтобы ПЛК управлял ПЧ.

Ваша задача не совсем ясна.

alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 626
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
Имя: Алексей Угрюмов
Страна: Россия
город/регион: СПб
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 22 раза

Сервопривод

Сообщение alex_ugrumov »

Михайло верно описал. Чуть переформулирую и разовью.
Есть следующие подходы
1) плк -> серво
1.1) импульсное управление. Плк выдаёт импульсы. Упрощённо можно сказать, что серво каждый из них сразу отрабатывает (это не совсем так, но при первом приближении такое описание подойдёт). Получается типа управления шаговым двигателем (шаг / направление). Если серво не сможет отработать задание он сообщит об этим, выдав аварию с остановом. Серво сообщит когда он отработает все полученные импульсы (то есть скорость равна 0 и разница между числом полученных импульсов и отработанных меньше определённой границы). В серво есть электронный редуктор, который позволяет задать на сколько будет совершено реально перемещение при получении одного импульса. В зависимости от уровней управляющих сигналов максимально воспринимаемая частота серво от 100кГц до 1МГц. Соответственно, электронный редуктор позволяет найти оптимум между скоростью и точностью. Передача фактического положения от серва к ПЛК: это сигнал "отработал", описанный выше. Может быть "передача насквозь" сигнала от энкодера серва наружу (тогда контроллер должен иметь соответствующие счётные входы). Некоторые серво могут передавать положение последовательным кодом - это информационная функция, обычно если серво и ПЛК одного производителя. Может отдать по СОМ порту, если он есть.
1.2.) аналоговое управление. То же самое, но управляющий сигнал аналоговый 0-10В. Используется в режиме управления по скорости или по моменту.
1.3.) по полевой шине. Это либо СОМ порт (для одноосевых систем). Или специализированная высокоскоростная шина (зависит от производителя). Обычно используется в многоосевых системах с межосевой интерполяцией.
2) ПЛК уже в серво
2.1.) либо полноценный ПЛК.
2.2.) либо упрощённая система - таблица позиционирования. Грубо говоря 10 строк, десять дискретных входов. Пришла 1 на каналу 3, отработали позицию из стоки 3. По отработке сообщили это дискретным выходом. Преимущество перед 1.1 - в ПЛК не нужны высокоскоростные выхода и поддержка команд позиционирования. Но всё параметрирование (задание таблицы) идёт через спец софтину. То есть контроллер не сможет изменить строку таблицы. Возможно получиться сделать задание с панели оператора напрямую в серво - но тут нужно посмотреть на конкретное железо, поддерживает ли оно такое. Вообще для задачи намотки проволоки - оптимальное решение.

Серво обычно реализует только один (иногда совмещают 1.1. и 1.2.) вариант управления: идёт модель по мощности и дальше буковки: какое управление (аналоговое, импульсное, шина, ПЛК). Так что смотрите, что может ваш и соответственно думайте как его прикрутить с СУ.

+ ко всему этому конечно есть JOG и часто есть управление "штурвалом".

Всё кроме п.2.1. параметрируется как у ПЧ: или через спец софтинку или кнопочками с морды.
Спец софтинка позволяет дополнительно удобно делать настройки по оси / механике: выявление и нивелирование резонансных частот и т.п.
Alex.

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3559
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Сервопривод

Сообщение Михайло »

Я не хотел подробно все расписывать, потому что один раз на форуме разводил теорию и практику сервопозиционирования, а в итоге разработчик сообщил, что все получилось сделать на пускателе. Контроллер производил отключение по сигналу от энкодера.

То есть надо плясать от задачи и требований к ней.

Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 15:42
Имя: Самитов Рафик Басырович

Сервопривод

Сообщение SRB »

Спасибо. Наверно надо было сразу конкретно обозначить задачу. Итак: работающий станок контактной сварки, управляется ПЛК. Подача бокового прута осуществляется обычным асинхронным двигателем через ПЧ с возможностью +/- скорости. Данный узел будет переделываться, не устраивает скорость подачи, позиционирование. Здесь много огрехов и по механике и по управлению. Решили перейти на сервопривод (придумали не сами, это решение давно используется на подобных предприятиях). Итак изначально меня интересовало как программируется инвертор сервопривода, нужна ли помощь программиста. До сих пор обходился обычной логикой не булевой. Собственно этот вопрос и остался. Но добавились новые, а именно:
1.какой двигатель использовать синхронный или асинхронный. Какие у них преимущества и недостатки?
2.какая минимальная скорость вращения у сервопривода и вообще она ограничена. Если мы выбрали двигатель с номинальной частотой вращения 2000 (макс:6000), а нам грубо говоря надо 100, ну или 500 сможет ли он работать или надо вгонять ближе к номиналу с помощью шкивов
Спасибо, если дадите ответы.

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3559
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Сервопривод

Сообщение Михайло »

По задаче:
Боковой прут... Это значит Вы варите кладочные сетки? Размер бокового прутка фиксированный или может меняться?

По вопросам:
1. В сервоприводе всегда используется синхронный двигатель с постоянными магнитами (СДПМ), недостатков почти нет - очень большая и очень малая скорости при 100%-ном крутящем моменте. Недостаток: СДПМ - дорогостоящий и его обычно изготавливают чуть ли не под заказ.
2. Теоретически можно не подгонять обороты - сервак с этим легко справится. Получится так называемый "прямой привод" - это хорошо, не будет никаких люфтов и проскальзываний. Но тогда будет недоиспользование мощности двигателя. То есть, грубо говоря, для того, чтобы обеспечить мощность 1 кВт, Вам придется поставить двигатель 4 кВт. Полное использование мощности будет происходить только при работе двигателя на частотах, близких к номинальной. Это справедливо для любых двигателей, даже для двигателей внутреннего сгорания. Недоиспользование мощности = переплата за мощность.

Мне кажется, данная задача под силу обычному асинхронному приводу. Нужно больше данных: точность регулирования угла поворота вала двигателя в градусах.

alex_ugrumov
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 626
Зарегистрирован: 29 сен 2008, 17:05
Имя: Алексей Угрюмов
Страна: Россия
город/регион: СПб
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 22 раза

Сервопривод

Сообщение alex_ugrumov »

Рафик Басырович, что касается вопроса 1: такого вопроса вообще не стоит. Серво идёт как система: двигатель с энкодером (м.б. ещё тормоз), сервоусилитель, провода между ними (силовой и энкодера). Производитель гарантирует работу только в комплекте. Тут не такая ситуация как с ПЧ: взял любой ПЧ, любой асинхронник и всё взлетело. Серво же идёт осями: если двигатель серво вышел из строя нужен такой же. Если двигатель снят с производства, не факт, что производитель гарантирует работу новых двигателей со старыми усилителями даже его же производства; часто приходится менять всё. Так что нужно подходить к выбору серво очень взвешено. И действительно не факт, что он тут нужен. Михайло всё абсолютно точно расписал. И подбирать привод нужно по требуемому моменту и скорости. Мощность дело вторичное. У серво в отличии от асинхронников нет проблемы охлаждения на низких оборотах. Номинальная скорость - эта та до которой поддерживается постоянный момент на всех скоростях, дальше падает. Максимальная скорость обычно в 1,2 - 2 раза больше номинальной, но там хуже с моментом.
Alex.

Автор темы
SRB
здесь недавно
здесь недавно
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 15 фев 2013, 15:42
Имя: Самитов Рафик Басырович

Сервопривод

Сообщение SRB »

Не мог раньше подойти к компьютеру и ответить. Я не пойму почему уважаемые коллеги утверждают, что сервоприводы бывают только синхронные? На сайте любого производителя представлены как синхронные, так и асинхронные сервоприводы, которые отличаются конструктивно и рядом характеристик. То что они работают в связке с инвертором это ясно. Я спрашивал про программирование инвертора и про характеристики обоих приводов, чтобы выбрать подходящий. А по поводу использования существующего двигателя, тут вы правы. Над этим сейчас работаю, думаю установить энкодер, тормозной резистор и управлять с ПЛК ПЧ. Спасибо всем откликнувшимся.

Михайло
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 3559
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
город/регион: г. Чехов, МО
Благодарил (а): 6 раз
Поблагодарили: 253 раза

Сервопривод

Сообщение Михайло »

Вообще признаем: укоренилось такое мнение, что сервопривод = синхронный привод. Хотя правильнее его называть все-таки синхронным сервоприводом. Сервопривод - по более точному определению - это любой привод, который регулирует положение. То есть имеются два значения термина, поэтому путаница. Существует также асинхронный сервопривод - в нем применяется энкодер и, скажем так, навороченный ПЧ с функцией регулирования положения (positioner).
Представление "сервопривод = синхронный привод" настолько широко распространено, что даже невозможно общаться с коллегами.

Eugene Sergejev
освоился
освоился
Сообщения: 236
Зарегистрирован: 28 июл 2008, 15:40
Имя: Сергеев Евгений Викторович
Страна: Karjala/Suomi
город/регион: Petroskoi/Helsinki
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза

Сервопривод

Сообщение Eugene Sergejev »

Это надо в FAQ внести - если излагаете свои проблемы с приводами, первым делом рассказывайте про механику... Потом - про нужную точность позиционирования. У меня такие сильные подозрения, что топикстартер справится связкой ПЧ+асинхронник+энкодер, и серво ему не понадобится, но, поскольку данные о механике отсутсвуют, утверждать это наверняка не представляется возможным...
пдпс скрщна по трбвнию мдратра
Аватара пользователя

Jackson
администратор
администратор
Сообщения: 17472
Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
Имя: Евгений свет Брониславович
Страна: Россия
город/регион: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 749 раз
Поблагодарили: 1278 раз

Сервопривод

Сообщение Jackson »

Eugene Sergejev писал(а): Это надо в FAQ внести
Может быть кто-то это сделает?
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.

Matseev
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 13:20
Имя: Александр

Сервопривод

Сообщение Matseev »

Михайло писал(а): Вообще признаем: укоренилось такое мнение, что сервопривод = синхронный привод. Хотя правильнее его называть все-таки синхронным сервоприводом. Сервопривод - по более точному определению - это любой привод, который регулирует положение. То есть имеются два значения термина, поэтому путаница. Существует также асинхронный сервопривод - в нем применяется энкодер и, скажем так, навороченный ПЧ с функцией регулирования положения (positioner).
Представление "сервопривод = синхронный привод" настолько широко распространено, что даже невозможно общаться с коллегами.
Подписываюсь под каждым словом, сервопривод это замкнутая система управления привода с датчиком обратной связи (даже не обязательно энкодер)

Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 5620
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Страна: Россия
город/регион: Рязань
Благодарил (а): 544 раза
Поблагодарили: 706 раз

Сервопривод

Сообщение Ryzhij »

Matseev писал(а):сервопривод это замкнутая система управления привода с датчиком обратной связи...
...по положению. И с заданием по тому же положению.
А уж какой там двигатель - дело вообще десятое, ибо в природе полно гидравлических серво-систем.
Усилители руля в автомобиле являются наглядным примером аналоговых сервоприводов, как электрических, так и гидравлических.
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)

Matseev
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 16 фев 2017, 13:20
Имя: Александр

Сервопривод

Сообщение Matseev »

Любой датчик, положения скорости и тд, на сколько я помню отрицательная обратная связь и датчик
Последний раз редактировалось AGorskiy 20 фев 2017, 16:37, всего редактировалось 1 раз.
Причина: цитата лишняя, вы отвечаете сразу за этим сообщением

Ryzhij
почётный участник форума
почётный участник форума
Сообщения: 5620
Зарегистрирован: 07 окт 2011, 09:12
Имя: Гаско Вячеслав Эриевич
Страна: Россия
город/регион: Рязань
Благодарил (а): 544 раза
Поблагодарили: 706 раз

Сервопривод

Сообщение Ryzhij »

Не-а, без связи по датчику положения это не "серво-", а просто "привод".
---------------------------------------------------
«У человека в душе дыра размером с Бога, и каждый заполняет её как может.» (Жан-Поль Сартр)
"Ту пустоту, которая остаётся в душе, когда в ней нет Бога, и весь мир не может заполнить." (святитель Николай Сербский)
Ответить

Вернуться в «Исполнительные устройства, регуляторы»