PI регулятор + частотный преобразователь нужна помощь.

Сообщение **panf397** » 10 янв 2018, 10:10

Всем привет! Необходимо точное позиционирование механизма (+/- 30 мм от заданного значения). Есть контроллер Siemens s-41.. серии и инвертор simovert. В контроллере формируем ПИ закон пересылаем задание в инвертор. Суть вопроса та и сводится какой именно необходим стандартный блок, настройки коэффициентов и симуляция. С частотными преобразователями к сожалению на ВЫ, знаю что в такой связки довольно неплохо работает. На официальном сайте примеры не нашел, самому пришлось сталкиваться только с непрерывными процессами. Если есть у кого то готовые примеры, ссылки и опыт буду очень признателен!

Сообщение **Xenonci** » 10 янв 2018, 19:27

Доброго дня
ПИ, ПИД регуляторы обычно используются для поддержания давления, натяжения ленты, когда есть обратная связь. Для точного позиционирования и остановки обычно используют энкодеры, установленные на приводе или механизме. Что приводит во вращение ваш двигатель, какие датчики установлены?

Сообщение **Ryzhij** » 10 янв 2018, 21:15

Действительно, нужна обратная связь.
В этом случае нужна обратная связь по положению.
Особенность управления приводом состоит в том, что управляем мы скоростью - первой производной отклонения положения от заданной точки по времени. Если мы применяем уравнение скорости (генерируемый сигнал на привод) просто как пропорцию от отклонения от заданного положения , то мы получим экспоненту как по скорости, так и по ускорению.

Сообщение **winb** » 11 янв 2018, 10:03

А зачем городить PI-регулятор позиционирования, если допуски по позиции цели достаточно большие? Если профиль движения простой, без требований к постоянству скорости - можно применить обычное управление по схеме с двумя фиксированными в пределах одного перемещения скоростями - быстрой - для перемещения до точки замедления, медленной - для точного позиционирования в районе целевой позиции. Рампу скорости можно хоть приводную использовать. Для этого, конечно, нужно обратную связь по позиции использовать, хотя бы конечными выключателями.

Сообщение **panf397** » 11 янв 2018, 11:09

winb то что Вы описали, именно по данной схеме и работает, к сожалению плохо. Механизм разгоняется до заданной (может изменятся от предпочтений оператора на визуализации от 3-4,5 м/с) и замедляется. Задача "переправить сляб" шириной до 2350 мм при ширине линеек в 2500 мм "допуски по позиции цели достаточно большие" сужаются до 10 мм либо сляб просто дальше оператор не отдаст! Все это хозяйство делали по описываемой логике winb изначально, да работает, но если будем переходить на большую скорость или выведем из работы один из 4 приводов перемещения то необходима подстройка а это время 10-15 минут и так постоянно. Задача решается именно регулятором а обратной связью является дальномер и бесконтактные концевые порядка 7 шт если не ошибаюсь. Всего механизм перемещается на 70 метров.

Отправлено спустя 12 минут 37 секунд:
Ryzhij скорей всего правы, схема должна приблизительно так работать, Разгон по экспоненте дальше включается П-звено и дотягиваем до заданной позиции И - звеном регулятора. По крайней мере я так это себе представляю. Самое главное как систему про симулировать и настроечные коэфф подобрать гонять туда сюда и подбирать эмпирическим путем никто не даст скорость большая делов много натворить можно

Сообщение **panf397** » 11 янв 2018, 18:28

Топик перенесу в раздел ПЛК Siemens т.к большая часть вопросов касается программированию контроллера...