В случае расхождений в толковании технических терминов самое разумное обратиться к ГОСТам как наиболее авторитетному источнику.
В ГОСТ 24.104-85 "Автоматизированные системы управления. Общие требования" в п. 2 Приложения 1 говорится:
2. АСУ ТП должна вырабатывать и реализовывать ... управляющие воздействия на ТОУ в реальном масштабе времени протекания технологического процесса в объекте управления.
Тут всё прозрачно: нет абстрактного "реального" масштаба, есть масштаб "времени протекания технологического процесса".
Значит, можно говорить об управлении [технологическим процессом] в реальном масштабе времени, если:
1. скорость реакции АСУ заранее известна;
2. скорость реакции АСУ достаточна для управления процессом (например, для поддержания технологического параметра с заданной точностью или для формирования команды управления с задержкой, не превышающей заранее заданную).
С этой позиции, сеть Modbus RTU может быть звеном АСУ реального масштаба времени, поскольку задержки передачи информации могут быть рассчитаны заранее (на этапе проектирования) и можно говорить о гарантированном времени доставки сообщения. Сеть Modbus TCP с неизвестным заранее количеством участников сети этому требованию не отвечает, хотя в среднем задержки в такой сети на 2-3 порядка меньше.
Что касается термина "Устройства и системы телемеханики", начните с ГОСТ Р МЭК 870-1-1-93