- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
Система управления
Модератор: kirillio
-
- здесь недавно
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 10 июл 2013, 17:43
- Имя: Гайсин Роман Альбертович
- Страна: Russia
- город/регион: Уфа
Система управления
Ребята у кого есть опыт расчета ПИ регуляторов для трехконтурной СУ электроприводом на основе синхронной машины на постоянных магнитах, есть ли какие либо методические указания, примеры таких расчетов. Опыта у меня нету в этом деле, кое как мучаюсь сижу с мат моделью. В инете только обрывочные сведения восновном иностранные источники, где уже обычно получены передаточные функции и коэфициенты регуляторов.
Прошу помощи!
Прошу помощи!
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3916
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 20 раз
- Поблагодарили: 218 раз
Re: Система управления
Это учебная затея или чего-то делать будете? Какая машина, какая точность нужна?
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- здесь недавно
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 10 июл 2013, 17:43
- Имя: Гайсин Роман Альбертович
- Страна: Russia
- город/регион: Уфа
Re: Система управления
Да, это по учебе. Тема моей кандидатской, типа. На кафедре разрабатываем привод. Вот моя задача это система управления по положению для синхронной машины на пост. магнитах. Просто я никогда не занимался подобным. И на моей специальности этого не преподавали, особенно синтез СУ (ТАУ). Делать надо срочно к сентябрю.
Регулирование осуществляется по положению ротора. Три контура регулирования: ток, скорость , положение. Основные параметры: время установления значения положения вала не более 0.7 секунды, перерегулирование не более 5 процентов. Датчик ом скорости и положения является резольвер. НА рисунках общая структурная схема модели привода, контур тока и скорости.
Plant - здесь электрич часть машины (1/Ls+R)
Plant - здесь механическая часть машины (1/Js+B)
Бьюсь сейчас с мат моделью и синтезом регуляторов. Не могу понять каким методом их расчитать. Как правильно подобрать параметры. Какой контур нужно рассматривать: замкнутый или разомкнутый. В книгах и статьях много разных способов и методов, но они все попросту не объяснены, даны в них уже готовые результаты.
К примеру. Я получил передаточную фун замкнутой системы контура тока в виде (a+bp)k/(ap^4+bp^3+cp^2+dp+e). Я так понимаю, что рассматриваем знаменатель, как колеб звено 4го порядка ap^4+bp^3+cp^2+dp+e. Но что делать с ним дальше?
Вообще эта тема такая муть для меня, хотя медленно, но чтото становится понятно. Жалко что на кафедре помочь с этим немогут либо не хотят, как в принципе и на других , куда обращался.
Регулирование осуществляется по положению ротора. Три контура регулирования: ток, скорость , положение. Основные параметры: время установления значения положения вала не более 0.7 секунды, перерегулирование не более 5 процентов. Датчик ом скорости и положения является резольвер. НА рисунках общая структурная схема модели привода, контур тока и скорости.
Plant - здесь электрич часть машины (1/Ls+R)
Plant - здесь механическая часть машины (1/Js+B)
Бьюсь сейчас с мат моделью и синтезом регуляторов. Не могу понять каким методом их расчитать. Как правильно подобрать параметры. Какой контур нужно рассматривать: замкнутый или разомкнутый. В книгах и статьях много разных способов и методов, но они все попросту не объяснены, даны в них уже готовые результаты.
К примеру. Я получил передаточную фун замкнутой системы контура тока в виде (a+bp)k/(ap^4+bp^3+cp^2+dp+e). Я так понимаю, что рассматриваем знаменатель, как колеб звено 4го порядка ap^4+bp^3+cp^2+dp+e. Но что делать с ним дальше?
Вообще эта тема такая муть для меня, хотя медленно, но чтото становится понятно. Жалко что на кафедре помочь с этим немогут либо не хотят, как в принципе и на других , куда обращался.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 981
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
- Имя: Бондарев Михаил Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Магнитогорск
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 3 раза
Re: Система управления
Ну дела, с кандидатскими сюда еще не приходили. "Сделайте диплом - завтра сдача" - бывало, а вот чтобы так...
Эдак мы и до ездовых академиков доберемся!
Может ну ее, эту кандидатскую?
Эдак мы и до ездовых академиков доберемся!
Может ну ее, эту кандидатскую?
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3916
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 20 раз
- Поблагодарили: 218 раз
Re: Система управления
Да как нефиг делать.. Надо нашему Медведеву предложение написать о присоединении сайта к академии наук.
А по сути вопроса - RomaCezar, то есть получается у Вас есть модель с коэффициентами, Вам нужен теоретический расчет коэффициентов?
Немного смущает четвертый порядок в контуре тока, но это уже надо думать, тут слету не прокомментирую, тем более что с синхронными машинами сталкиваюсь редко.
Перерегулирование 5% - это именно по положению вала?
0,7 сек - это откуда значение?
Вообще значение 5% похоже на настройку на оптимум по модулю (или технический оптимум) , надо вспомнить время регулирования, оно при такой настройке тоже к чему-то привязано. Но по настройке на симметричный оптимум и оптимум по модулю русскоязычной литературы изрядно... Да и достаточно просто там все, выбирается структура регулятора, оптимизируется значение интеграла и вытаскиваются коэффициенты.. Ну если, конечно, Вам достаточно обычных Лапласовских изображений. Вот по работе с Z-преобразованиями, увы, вряд-ли чего расскажу, на практике не сталкивался.
Ну а вообще в матлабе была удобная штука, когда графически задаются ограничения переходного процесса, в которые надо вписаться, и список переменных для работы. Потом нажимается кнопка и система сама решает эту задачу. Только вот как профессура к этому отнесется - вопрос:)
А по сути вопроса - RomaCezar, то есть получается у Вас есть модель с коэффициентами, Вам нужен теоретический расчет коэффициентов?
Немного смущает четвертый порядок в контуре тока, но это уже надо думать, тут слету не прокомментирую, тем более что с синхронными машинами сталкиваюсь редко.
Перерегулирование 5% - это именно по положению вала?
0,7 сек - это откуда значение?
Вообще значение 5% похоже на настройку на оптимум по модулю (или технический оптимум) , надо вспомнить время регулирования, оно при такой настройке тоже к чему-то привязано. Но по настройке на симметричный оптимум и оптимум по модулю русскоязычной литературы изрядно... Да и достаточно просто там все, выбирается структура регулятора, оптимизируется значение интеграла и вытаскиваются коэффициенты.. Ну если, конечно, Вам достаточно обычных Лапласовских изображений. Вот по работе с Z-преобразованиями, увы, вряд-ли чего расскажу, на практике не сталкивался.
Ну а вообще в матлабе была удобная штука, когда графически задаются ограничения переходного процесса, в которые надо вписаться, и список переменных для работы. Потом нажимается кнопка и система сама решает эту задачу. Только вот как профессура к этому отнесется - вопрос:)
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3575
- Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
- Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
- город/регион: г. Чехов, МО
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 271 раз
Re: Система управления
Если исповедуется идеология подчиненного регулирования, то нужно вводить обратные связи. Не ограничиваться обратной связью по току. Нужно вводить внутренние обратные связи по выходам блоков DSP delay и VSI Delay. Иначе от четвертой степени контура тока никак не избавиться. Каждый подчиненный контур убирает одну степень, которая соответствует одной задержке и одной постоянной времени, т.е. количество обратных связей должно соответствовать числу задержек, постоянных времени за вычетом единицы.RomaCezar писал(а):К примеру. Я получил передаточную фун замкнутой системы контура тока в виде (a+bp)k/(ap^4+bp^3+cp^2+dp+e). Я так понимаю, что рассматриваем знаменатель, как колеб звено 4го порядка ap^4+bp^3+cp^2+dp+e. Но что делать с ним дальше?
В учебниках эти тонкости нигде не расписываются (по-крайней мере, я не в курсе), придется поверить мне.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3916
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 20 раз
- Поблагодарили: 218 раз
Re: Система управления
С обратными связями не так хорошо может быть чисто физически. Можно (и нужно) ввести ОС по току якоря, скорости вращения и положению. Все остальное потребует уже расчета модели в мозгах.Михайло писал(а):Если исповедуется идеология подчиненного регулирования, то нужно вводить обратные связи.
Кстати, даже в доисторических приводах постоянного тока с управлением углом поджигания тиристоров, ОС по току и контур регулирования тока присутствовали. Смущает еще то, что что конечной координатой является положение. Тут вылезает интегратор, с настройкой этого контура может быть посложнее...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- здесь недавно
- Сообщения: 50
- Зарегистрирован: 19 фев 2010, 18:39
- Имя: Журавлев Александр Николаевич
- Страна: Россия
- город/регион: Белгород
- Благодарил (а): 1 раз
- Поблагодарили: 1 раз
Re: Система управления
Есть опыт эксплуатации. Вы описываете "наши" сервопривода линии "Хесс". Синхронные моторы SEW 112 серии c резольверами управляются частотниками Lenze 9328 . Задаётся скорость и периодически меняется фаза у парных приводов по команде. Все восемь приводов вращаются синхронно. Поищу теорию. Но немцы мало пишут. Скорее ничего нет. Вот программа ПЧ содержит и коэффиценты и структуру управления . Если нужно выложу.RomaCezar писал(а):Ребята у кого есть опыт расчета ПИ регуляторов для трехконтурной СУ электроприводом на основе синхронной машины на постоянных магнитах...
-
- здесь недавно
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 10 июл 2013, 17:43
- Имя: Гайсин Роман Альбертович
- Страна: Russia
- город/регион: Уфа
Re: Система управления
Имеется три контура: положение, скорость и ток.
Мои расчеты на основе некоторых источников типа
http://projekter.aau.dk/projekter/files ... r_PMSM.pdf
http://dsp.vscht.cz/konference_matlab/M ... narech.pdf
не дали рабочих результата.
Так же изучал этот источник с методикой
http://portal.tpu.ru/SHARED/g/GUSEV/Pub ... АСОНИК.pdf
Но тут уже приведены передаточные фун-ции регуляторов, без примера их подсчета, на МО и СО.
Посоветуйте литературу по настройке регуляторов на МО и СО или же какойто конкретный пример.[/url]
Мои расчеты на основе некоторых источников типа
http://projekter.aau.dk/projekter/files ... r_PMSM.pdf
http://dsp.vscht.cz/konference_matlab/M ... narech.pdf
не дали рабочих результата.
Так же изучал этот источник с методикой
http://portal.tpu.ru/SHARED/g/GUSEV/Pub ... АСОНИК.pdf
Но тут уже приведены передаточные фун-ции регуляторов, без примера их подсчета, на МО и СО.
Посоветуйте литературу по настройке регуляторов на МО и СО или же какойто конкретный пример.[/url]
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3575
- Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
- Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
- город/регион: г. Чехов, МО
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 271 раз
Re: Система управления
Зачем Вам эти МО и СО дались? Если Вы не студент третьего курса, то Вас это не должно интересовать. МО и СО - это частные случаи настройки ПИД-регуляторов. На практике коэффициенты подбирают "на глазок", вручную, в Матлабе это можно сделать за 3 минуты. Начинать нужно с внутреннего контура, чтобы он задание отрабатывал как следует.Посоветуйте литературу по настройке регуляторов на МО и СО или же какойто конкретный пример.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 10 июл 2013, 17:43
- Имя: Гайсин Роман Альбертович
- Страна: Russia
- город/регион: Уфа
Re: Система управления
тАк настроить то в мат лабе настроил, а как мне матемтически то описать это дело? Каким методом ? мне нужно сделать описание модели.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 981
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
- Имя: Бондарев Михаил Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Магнитогорск
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 3 раза
-
- здесь недавно
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 10 июл 2013, 17:43
- Имя: Гайсин Роман Альбертович
- Страна: Russia
- город/регион: Уфа
Re: Система управления
В УГАТУ. Проблема в том, что во время студенческого прибывания, нам такого не преподавали, да и по моей личной (хобби) практике программирования и микропроцессорной технике, я дело с ПИ, ПИд регуляторами не имел, а работа щас хоздоговорная, мой руководитель мне ее как для диссера и назначил. Таи посоветоваться на нашей кафедре по данному вопросу не с кем. Вот и ищу ответы на свои вопросы где придется.