Так отож! Может у кого-то получилось? А то теорий куча, а вот на практике...Looker писал(а):- на объекте - стало существенно хуже (появилась колебательность, сильно возросло перерегулирование, остальное не помню, но оставлять такое на объекте нельзя).
- Обязательно представиться на русском языке кириллицей (заполнить поле "Имя").
- Фиктивные имена мы не приветствуем. Ивановых и Пупкиных здесь уже достаточно.
- Не писать свой вопрос в первую попавшуюся тему - вместо этого создать новую тему.
- За поиск, предложение и обсуждение пиратского ПО и средств взлома - бан без предупреждения.
- Рекламу и частные объявления "куплю/продам/есть халтура" мы не размещаем ни на каких условиях.
- Перед тем как что-то написать - читать здесь и здесь, а студентам - обязательно здесь.
- Не надо писать в ЛС администраторам свои технические вопросы. Администраторы форума отлично знают как работает форум, а не все-все контроллеры, о которых тут пишут.
ТАУ + типовые звенья САУ
Модератор: kirillio
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Вот объясните "на пальцах" - что значит дифференциальное звено? Пропорциональное понятно, чем больше задание, тем больше выходная величина.
-
- эксперт
- Сообщения: 1112
- Зарегистрирован: 09 фев 2011, 11:32
- Имя: Дитрих Евгений Линусович
- город/регион: Донецк
- Благодарил (а): 323 раза
- Поблагодарили: 218 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Чем больше скорость, тем больше величина.behemot писал(а):Вот объясните "на пальцах" - что значит дифференциальное звено? Пропорциональное понятно, чем больше задание, тем больше выходная величина.
Про пропорциональное не все верно без учета к чему применяется (в регуляторах с ОС - к ошибке, а не к заданию).
_______________________________________________
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
Узкая специализация в широком смысле этого слова ведет к широкой идиотизации в узком смысле этого слова . (С) Бернард Шоу
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Из учебника, пропорциональное звено - y = kx. Тогда возникает вопрос, почему дифф. звено - чем больше скорость, тем больше величина?Чем больше скорость, тем больше величина.
Про пропорциональное не все верно без учета к чему применяется (в регуляторах с ОС - к ошибке, а не к заданию).
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
В данном случае x - это рассогласование (ошибка), тоесть: заданое_значение - измеряемое_значениеbehemot писал(а): Из учебника, пропорциональное звено - y = kx.
Для аналоговых исполнительных механизмов (преобразователей) с входом 0-10 В или 0-20 мА или 4-20 мА для П-регуляторов (толкьо с пропорциональным звеном) нужно еще определить начальную точку, от которой будет плясать выход. По этому формула будет где-то такой:
y = kx + нач_точка
если нач_точка будет 50%, то при отсутствии рассогласования клапан будет открыт на 50%, а если нет - то клапан будет двигаться в одну или дургую сторону в зависимости от знака и величины рассогласования.
В ПИ регуляторе начальную точку ищет интегральная составляющая
Всё выше приведенное очень упрощено
behemot писал(а):
Тогда возникает вопрос, почему дифф. звено - чем больше скорость, тем больше величина?
Так это его сущность. Если x - рассогласование (хотя мне больше нравится delta_x), то (x-x_предыдущее)*Kd и будет дифференциальной составляющей. То есть чем быстрее растет рассогласование - тем она больше. Хотя многие регуляторы могут настраиваться на реагирование на скорость изменения измеряемого значения.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 981
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
- Имя: Бондарев Михаил Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Магнитогорск
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 3 раза
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
... но не в любом на понятном языке. behemot, Вы следующий раз внятнее объясняйте чего хотите. Я всегда считаю что спрашивать нужно всё что не понятно, но спрашивайте так, чтоб все поняли, что Вы хотите спросить.
Я тоже поищу литературу по ТАУ, постараюсь наиболее простую. Как Вы с английским?
Я тоже поищу литературу по ТАУ, постараюсь наиболее простую. Как Вы с английским?
-
- администратор
- Сообщения: 17583
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 824 раза
- Поблагодарили: 1653 раза
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Да, но то что скорость - это производная по времени - это даже не автоматика, а математика. :)san писал(а):... но не в любом на понятном языке.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Скорее всего я не совсем внятно объяснил((( San, Вы правы не в любом и не во всех на доступном языке. С английским неплохо - понимаю. Если у Вас что-нибудь, могли бы выложить?
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
...вот в этом то и проблема! :-)TEB писал(а):Да, но то что скорость - это производная по времени - это даже не автоматика, а математика. :)
Возможно в продвинутых элитарных ВУЗах выпускники - сильные математики, но я на практике вижу (да по своем пути препода/автоматчика сужу) что между 1.5-м и 3-м курсом в расстоянии в один семестр, напрочь забывается вся вышка, из которой процентов 10, очень нужно в автоматике. Вобщем что-то тут в образовании неправильно. Кроме того, хорошими автоматчиками становятся люди после техникума, где математика ... не на первом месте. Так что, объяснять ТАу через интегралы и диференциалы ... далеко не всем понятно.
П.С. Я знаю, скорость как производная по времени - это не курс вышки, а нижки :-)
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Вот тут приводил ссылку. Пока лучше и досутпнее практического материала собраного в одном месте не видел
viewtopic.php?f=24&t=2956#p25787
Не обращайте внимание что Сименс
viewtopic.php?f=24&t=2956#p25787
Не обращайте внимание что Сименс
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
ОК, спасибо. Да, Вы правы, что ТАУ через математику объяснить довольно проблематично.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 981
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
- Имя: Бондарев Михаил Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Магнитогорск
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 3 раза
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
без математики и физики ловить в тау особо нечего.
дальше базовых брошюрных методов не уйти. Как проверить на устойчивость сИнженеренную систему? Как посчитать допустимые изменения параметров?
Бегемот, мне кажется в вашем случае надо качать физику.
Интеграл - бочка, там вода накапливается.
Дифференциал - Поток воды в бочку - это производная уровня воды уммноженная на площадь сечения бочки
если хотите понять процесс - фиксируйте на бумаге математические соотношения, этот процесс характеризующие.
Есть букварь такой, автор Гальперин, очень иам неплохо расписано.
Захочется больше математики - Лукас - очень жизненно и доступно
дальше базовых брошюрных методов не уйти. Как проверить на устойчивость сИнженеренную систему? Как посчитать допустимые изменения параметров?
Бегемот, мне кажется в вашем случае надо качать физику.
Интеграл - бочка, там вода накапливается.
Дифференциал - Поток воды в бочку - это производная уровня воды уммноженная на площадь сечения бочки
если хотите понять процесс - фиксируйте на бумаге математические соотношения, этот процесс характеризующие.
Есть букварь такой, автор Гальперин, очень иам неплохо расписано.
Захочется больше математики - Лукас - очень жизненно и доступно
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Я наверное совсем неграмотно подхожу к построению систем, но честно говоря никогда не считал устойчивость. Чувствую себя виноватым перед заказчикамиБондарев Михаил писал(а):без математики и физики ловить в тау особо нечего.
дальше базовых брошюрных методов не уйти. Как проверить на устойчивость сИнженеренную систему? Как посчитать допустимые изменения параметров?
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Кстати, есть ещё такой "подклас" автоматчиков-наладчиков, которые занимаются только монтажем и наладкой, то есть без разработки. Думаю им достаточно понимать ПИД на таком уровне, чтоб его настроить без мат. методов и знания интегралов с дифференциалами.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3927
- Зарегистрирован: 20 янв 2010, 22:23
- Имя: Никита
- Страна: РФ
- город/регион: Мурманск
- Благодарил (а): 20 раз
- Поблагодарили: 220 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
San, будете смеяться, но интегралы и дифференциалы я и сам сейчас без книг не вспомню. Как в том анекдоте про майора, высшую математику и штык-нож в выгребной яме.san писал(а):Кстати, есть ещё такой "подклас" автоматчиков-наладчиков, которые занимаются только монтажем и наладкой, то есть без разработки. Думаю им достаточно понимать ПИД на таком уровне, чтоб его настроить без мат. методов и знания интегралов с дифференциалами.
Но базовые моменты про то, что производная = скорость изменения величины, а интегрирование = ее накопление надо не то чтобы знать, а просто иметь в голове и пользоваться этими понятиями не задумываясь, даже не как таблицей умножения, а как арифметическими операциями. Это как раз тот базовый минимум, который высшая школа вбить в голову просто обязана. А уж как взять тройной интеграл - достаточно несколько раз показать, потом, если понадобится, сам разберется.
И, оттуда же - примеры звеньев при чтении курса надо приводить. Вообще, чем более близкие к жизни примеры приводит лектор в пояснение заумных терминов и формул, тем лучше его курс усваивается и больше шансов что его не выучат, а поймут.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" приходит единственный вопрос: "Нахрена? "
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
только за.
Так человеку даже без вышки можно объяснить (мне например еще в школе обясняли) что такое интеграл и что такое производная. Заменить эти кривули на конечные суммы и разности, сказать что это очень упрощено и при очень малых временах, и думаю формула станет понятная непосвещенным. Но зачем человеку знать как расчитывается устойчивость? Достаточно понимать что это такое.
Так человеку даже без вышки можно объяснить (мне например еще в школе обясняли) что такое интеграл и что такое производная. Заменить эти кривули на конечные суммы и разности, сказать что это очень упрощено и при очень малых временах, и думаю формула станет понятная непосвещенным. Но зачем человеку знать как расчитывается устойчивость? Достаточно понимать что это такое.
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 981
- Зарегистрирован: 25 июл 2008, 23:23
- Имя: Бондарев Михаил Владимирович
- Страна: Россия
- город/регион: Магнитогорск
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 3 раза
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Мы вроде про ТАУ говорили.
san, странно от вас такое слышать. Никто же не говорил: "только аналитические решения, только хардкор!", "численные методы и симуляция - для слабаков, ТРУЪ автоматчик переходные процессы строит по номограммам"
Знать как устойчивость рассчитывается (или определяется) нужно для того что бы понимать как с неустойчивостью бороться, например как вернуть системе устойчивость, если после изменения параметра (производительности насоса) она (система-бочка с уровнем воды) эту устойчивость потеряла? Куда годограф Найквиста повернуть? Как И-часть ПИД-регулятора для этого изменить. Самое главное-то что ничего сложного нет, надо взять книжку и почитать, а в книжке написано, для примера:
"В Wраз заменяем s на jω. Для нескольких значений ω рассчитываем точки комплексной плоскости и строим годограф.
Если годограф не охватывает критическую точку (-1; j0), значит система устойчивая. Иначе система неустойчивая."
Это же 10 класс средней общеобразовательной школы. Какие элитарные ВУЗы?
Напротив книги по автоматике, на первой странице которых пишут "В Банаховом пространстве функций Галуа, определим метрики ...бла бла бла" выкидывайте, их авторы "страшно далеки от народа". Но ведь есть и нормальные книжки, авторы которых не одну систему построили и раскладывают все по полочкам как надо ( те же Попов-Бесекерский, Лукас очень хорошо пишет)
san, странно от вас такое слышать. Никто же не говорил: "только аналитические решения, только хардкор!", "численные методы и симуляция - для слабаков, ТРУЪ автоматчик переходные процессы строит по номограммам"
Знать как устойчивость рассчитывается (или определяется) нужно для того что бы понимать как с неустойчивостью бороться, например как вернуть системе устойчивость, если после изменения параметра (производительности насоса) она (система-бочка с уровнем воды) эту устойчивость потеряла? Куда годограф Найквиста повернуть? Как И-часть ПИД-регулятора для этого изменить. Самое главное-то что ничего сложного нет, надо взять книжку и почитать, а в книжке написано, для примера:
"В Wраз заменяем s на jω. Для нескольких значений ω рассчитываем точки комплексной плоскости и строим годограф.
Если годограф не охватывает критическую точку (-1; j0), значит система устойчивая. Иначе система неустойчивая."
Это же 10 класс средней общеобразовательной школы. Какие элитарные ВУЗы?
Напротив книги по автоматике, на первой странице которых пишут "В Банаховом пространстве функций Галуа, определим метрики ...бла бла бла" выкидывайте, их авторы "страшно далеки от народа". Но ведь есть и нормальные книжки, авторы которых не одну систему построили и раскладывают все по полочкам как надо ( те же Попов-Бесекерский, Лукас очень хорошо пишет)
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
-
- администратор
- Сообщения: 17583
- Зарегистрирован: 17 июн 2008, 16:01
- Имя: Евгений свет Брониславович
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
- Благодарил (а): 824 раза
- Поблагодарили: 1653 раза
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Да, что-то глюкануло :( Пойдем разбираться.
По вопросам работы Форума можно обратиться по этим контактам.
-
- преподаватель
- Сообщения: 1357
- Зарегистрирован: 01 сен 2008, 18:32
- Имя: Пупена Александр
- Страна: Украина
- город/регион: Киев
- Поблагодарили: 6 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Нельзя про святое (ТАУ) так святотатствовать, вот и кара небесная ! :-)
-
- осмотрелся
- Сообщения: 128
- Зарегистрирован: 12 авг 2010, 01:49
- Имя: Сергей
- Благодарил (а): 2 раза
- Поблагодарили: 10 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Последнее, что я делал для проверки устойчивости - рисовал свою систему в матлабе и глядел отзыв на ступеньку. Найквиста использовал последний раз в институте для ДЗ по ТАУ)))
На объектах тоже смотрел переходной процесс и говорил себе - "Так, тут интегральчику добавить не мешает".
Кстати, у меня первый начальник был настоящий ас по придумыванию регуляторов. Учась у него, я понял, что ПИД может многое. Правда и не ПИД в чистом виде, а нелинейный. И не с одной нелинейностью. И ПОС даже приходилось использовать.
На объектах тоже смотрел переходной процесс и говорил себе - "Так, тут интегральчику добавить не мешает".
Кстати, у меня первый начальник был настоящий ас по придумыванию регуляторов. Учась у него, я понял, что ПИД может многое. Правда и не ПИД в чистом виде, а нелинейный. И не с одной нелинейностью. И ПОС даже приходилось использовать.
Правильно поставленная задача – уже наполовину решенная
-
- почётный участник форума
- Сообщения: 3576
- Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 04:58
- Имя: Толмачев Михаил Алексеевич
- город/регион: г. Чехов, МО
- Благодарил (а): 6 раз
- Поблагодарили: 271 раз
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Звучит круто!Sergeyvmm писал(а):настоящий ас по придумыванию регуляторов
-
- здесь недавно
- Сообщения: 36
- Зарегистрирован: 19 авг 2012, 21:29
- Имя: Михаил
- Страна: Россия
- город/регион: Санкт-Петербург
Re: ТАУ + типовые звенья САУ
Михаил, подскажите пожалуйста ,необходимо рассчитать регулятор питательной воды для парового котла. Схема самая простая, обратная связь уровень воды в барабане (датчик 4..20мА). Что откладывать на осях Re и Im для построения годографа?